关于IMU

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利用陀螺仪 加速度计 （mpu6050）求模块运动路径？

利用mpu6050检测模块运动路径，输出了欧拉角和加速度值，怎么去掉重力加速度，利用旋转矩阵？欧拉角运动Z-Y-X？

用IMU估计轨迹是可行的，但是对于6050来说非常不好，用个好点的IMU吧。看看人家做的：
https://www.youtube.com/watch?v=6ijArKE8vKU， 要自己做出这个效果也是可以的。

不要用欧拉角，欧拉角解算起来很蛋疼，用DCM或者是quaternion。
DMP就是鬼扯，非常不准。

动态标定加速度计的bias，然后好好处理下旋转，然后就是积分，差不多还是可以用用的。

作者：gaowenliang
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理论上说，只要能实时获得运动的三轴加速度和三轴角速度，通过坐标变换和积分就可以获得实时的速度和相对于初始点的距离，这也是惯性导航的基本原理。

但是对于MPU6050之类的MEMS器件，其精度和漂移都很严重，即使是做完温度等因素的补偿，两轮积分下来误差也是会随时间增加迅速增大，所以单纯依靠MEMS器件推算运动路径当前阶段不可行。

去掉重力加速度方面，需要根据角速度积分出欧拉角，进而得出重力向量在体坐标系中的分量，可以从测量得出加速度减掉这个分量。

作者：量子黑洞
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