关于第i帧到第i+1帧的坐标转换公式（LSD，DSO）

记录一下，自己老犯错。公式编辑犯懒    i- w表示第i帧相机坐标系到世界坐标系的转换。

    假设空间点为P（x,y,z）。第一帧作为世界坐标系原点好了。第i帧的位姿有Ti-w（ 第i帧相机坐标系到世界坐标系的转化矩阵，包含R，t）.同理第i+1帧的位姿变换有T(i+1)-w。那么根据公式

P = Ri-w*xi  + ti-w                                  (1)

P = R(i + 1)-w*x(i + 1)  + t(i+1)-w          (2)

联立两个公式就得到 第i帧到第i + 1帧的变换矩阵。

     x(i + 1) = （ R(i + 1)-w）inv * （Ri-w）*xi + （ R(i + 1)-w）inv *（ti-w - t(i+1)-w）。

 可见 第i帧到第i+1帧转换。第i+1帧的转换矩阵在前。 老犯错 。。。。。

    看下dso中的应用，在做对极线搜索的函数traceNewCoarse中。应用如下

     SE3 hostToNew = fh->PRE_worldToCam * host->PRE_camToWorld;

表示的是老的关键帧到当前帧(new)的位姿变换。可见 是当前帧的位姿在前。

再看lsd中的应用 ，在函数updateKeyframe中。

refToKf = activeKeyFrame->getScaledCamToWorld().inverse() *  frame->getScaledCamToWorld();

表示的是参考帧到关键帧的位姿变换，ref是参考帧  就是frame  Kf是关键帧就是keyFrame。

 

莫搞混 莫搞混