ROS中坐标系转换浅谈--以点云全局化为例

之前用ros的时候，总是害怕用到tf，因为还要牵扯到frame_id, child_frame_id这些，总是让人傻傻分不清楚。

今天工程实践中研究了一下，发现其实tf还是很香的，尤其是利用它来结合里程计和点云信息在RVIZ中可视化，确实方便。

ros中tf的介绍总是涉及很多概念，让人困惑。那我决定以实例出手，来讨论tf的作用和使用方法。

工程需求：

我们需要根据很多单帧的点云信息以及每一帧的里程计信息，判断：

１．里程计的估计是否合理

２．点云在地图坐标系可视化

我们需要从rosbag中获取点云，里程计信息，生成新的rosbag，确保新的rosbag在播放时，可以在rviz中显示在全局坐标系中的点云。

方法一：

为了显示每一帧点云在地图坐标系的位置，其实最容易想到的，就是对每一帧的点云进行操作，对点云所有点进行坐标系转换，然后发布。

      Eigen::Affine3f transLidar2Cam = pcl::getTransformation(L_C_TX, L_C_TY, L_C_TZ, L_C_RX, L_C_RY, L_C_RZ);
      pcl::PointCloud<PointType>::Ptr laser_cloud_in_camera(new pcl::PointCloud<PointType>());
      pcl::transformPointCloud(*laser_cloud_in, *laser_cloud_in_camera, transLidar2Cam);
//pcl转化为ros msg

这