解析欧拉角旋转导致的万向锁问题

昨天一同事说看了网上很多关于万向锁的文章还是没搞懂，让我解释一下~

我想不至于吧，我也到网上找了一些文章看， 发现解释的真是一塌糊涂，而且还是错误的~

欧拉旋转导致的万向锁应该很好理解的， 只要你理解欧拉旋转是有顺序的，欧拉旋转是有顺序

的，欧拉旋转是有顺序的，重要的事情说3遍。

那么在Unity里面的顺序是啥？ 看文档啊~   哈哈~ 

 

 旋转的顺序是（z-x-y) ，一定要记住是（z-x-y)，这是理解欧拉角的基础。

昨天我看了一篇Blog说是（y-x-z),真是扯，还说旋转是在惯性空间、模型空间，因为3次旋转不在同一个坐标空间，导致了旋转轴重合，导致万向锁，我的天呀~   真能扯

看看Unity的提示，你能明白，旋转是相对于他的父节点的，就是他爸爸的坐标空间，3个轴旋转都在同一个坐标空间。

也许你会被一些假象迷惑，感觉是绕着模型空间在旋转的，我举个例子，下面的图看起来是绕着模型空间的z轴转的，其实不是的，他还是绕着父节点的z轴旋转的，也许你会问为啥？？？ 回到最开始说的，因为旋转是有顺序的，在Unity里面先旋转的永远是Z轴，初始的时候模型空间和他的父节点空间的坐标轴是重合的， 给人的错觉就是绕着模型空间在转。

 

 

万向锁来了，为了方便演示，我把立方体沿z轴方向的两个面染红了，可以看到旋转的面是红色的面。 

最简单的万向锁是第二个旋转轴，旋转正负90度，在Unity第二个旋转轴是x轴，我们把x轴旋转90度，看看发生了什么，旋转面就跟父节点坐标的Y轴方向垂直了（没有父节点就是世界的坐标，看右上角的轴方向）。 

 接下来我们旋转y轴，你会发现此时y轴的旋转面也是红色的面，你会发现转y轴和z轴的旋转面试一样的，这个就是万象锁。

 总结一下：

1. 旋转是有顺序的（z-x-y), 每次都是绕着父节点的坐标轴旋转。因为z轴是最先旋转的，所以看起来像是绕着模型空间的z轴旋转，你可能还是不太明白，你自己向我一样，在unity里面用立方体旋转，自己体会一下。

2. 每次的旋转都是从（0,0,0）开始的，并不是根据你在Inspector 里面填写的顺序来旋转的，很多人都以为只这样的，每一次的修改，都遵循（z-x-y)顺序，从（0,0,0）开始转