欧拉角-万向锁

最新推荐文章于 2024-09-16 03:25:06 发布
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分类专栏： 3D基础 文章标签： 计算机视觉
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欧拉角 万向锁


其实欧拉角万向锁问题很好理解，想要完全理解欧拉角导致的万向锁问题首先要真的搞明白以下几个概念，这几个概念理解了万向锁问题就非常简单。

旋转的三种表示方法

1 旋转矩阵
2 欧拉角
3 四元数

欧拉角

动态欧拉角

欧拉角分为两种，狭义上就是指动态欧拉角，实质上就是指旋转按照固定次序依据自身坐标系进行的操作。这里有两个重点，一个是固定次序，一个是自身坐标。

以上两个因素决定了 第一次旋转会影响另外两个轴的变化 第二次旋转会影响另外一个轴的变化 第三次旋转只对自身的旋转轴有影响

也就是说这种旋转实质上已经改变了坐标轴 相互独立的特性

如果你理解了上边的意思，万向锁问题就容易明白了
具体展现形式是可以用以下图示表示：
图片来源网络

万向锁

欧拉角需要分别旋转三次，如果中间那次旋转到了90度，那么就会触发万向节的问题，这是因为这种相对次序的旋转刚好导致了第一次的操控的旋转轴和最后一次操控的旋转轴重合，使得坐标空间失去一个维度。

如果大家还不理解 可以留言讨论

JF_Ma
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游戏动画中欧拉角与万向锁的理解
huazai434的专栏
05-31 3万+
       我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础：图形与游戏开发》，当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解，我只知道万向锁是一个弊端，但到底是什么一种情形一直不理解，也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话：“如果您从来没有遇到过万向锁情况，你可能会对此感到困惑，而且不幸的是，很难在本书中讲清楚这个问题，你需要亲身经历才能明白。”今天我用3个多小时的时间再次回想了一下这个问题，总算想明白了，现在把思考的结果分享给大家~我会尽量说详细点，让大家感觉是亲身经历。    下面我想说明四个问题：1，什
欧拉角与万向锁
weixin_44616080的博客
02-02 1069
前沿 上一篇中我们讲了欧拉角与旋转变化，最后留了一个悬念，就是欧拉角在俯仰角为±90°时会出现万向锁现象，这是欧拉角表征飞行器姿态的一个局限性，今天我们就来谈谈这个局限性是怎么产生的，以及如何解决这个问题。 陀螺仪 为了能够清晰得看到欧拉旋转产生的万向锁现象，我们来观察一个三轴的万向节装置，它也是一个陀螺仪： 大家可以看到中间是一根竖轴穿过一个盘子，而盘子处于高速旋转状态，是陀螺的转...
欧拉角之万向锁
qq_41983625的博客
04-12 275
1，我们知道对于刚体的三维旋转通常有三种方式，旋转矩阵，欧拉角和四元数。其中我觉得欧拉角知道的人应该最多，也就说我们常说的桶滚roll，俯仰pitch，偏航yaw。 2，但对于欧拉角表示刚体旋转有个非常严重且著名的问题也就是万向锁，这个东西真的是折腾了我很久才弄明白，在学习四元数时很多文章或者视频都基本会提到这是欧拉角表示旋转的缺陷，但是大多都说的很模糊，有的干脆就不解释。 3，在看了很多文章，视频以及大量的自我琢磨后感觉基本弄清楚了这个问题，想在这谈一谈，一是让更多人看见，二是...
【万向死锁问题（最通俗易懂，全文配图）】：旋转矩阵推导解释万向死锁问题、欧拉角的本质、万向死锁的本质、欧拉角表示最佳替代方案——四元数表示
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GHENYOUJIAN的博客
09-16 1678
本文将会在引入万向死锁问题后，通过矩阵变换计算的方式从数学理解万向死锁问题，并且借由万向死锁这一问题理解 矩阵 的本质—— 变换 的表示工具、万向死锁问题的本质——所谓的万向死锁，这个名字很具有 “误导性”，听起来像是欧拉角这种描述方式存在巨大缺陷一样。但其本质就是： 物体角度状态与欧拉角坐标并非一一对应关系。 某些位置状态并不唯一确定一组欧拉角坐标。这并不是什么大问题。空间中的任何状态都能通过欧拉角变换得到......
欧拉角的万向锁
CSDN_MAXF的博客
05-16 443
在俯仰角（即第二次旋转）为±90°时，第一次旋转和第三次旋转将使用同一个轴，使得系统失去了一个自由度，由三次旋转变为二次旋转。
欧拉角与万向锁—深度解读万向锁
euphorias的博客
03-20 9918
文章目录问题描述：Z轴不生效（轴向重合）轴向为什么会重合初态二次变换总结：解决办法： 相信很多人听说过欧拉角与万向锁，主要问题是欧拉角为什么会产生万向锁？ 有矩阵解读法，但是不够直观，而图像解读又难以理解，什么轴向重合啊，轴向失效啊等等。 其实误区在于万向锁并没有真的“锁”，只是看上去像是锁住了一个轴，这也是导致万向锁概念难以被理解的原因，因为大多数对欧拉角与万向锁的解读，都重点放在了"锁", 最近看到一句对于欧拉角旋转的解读，我认为这句话才是理解万向锁的重点 欧拉角是由三个角度表示，表示物体从原始姿态到目
(转) 欧拉角与万向节死锁
记忆的小甜饼
01-03 2136
 (转) 欧拉角与万向节死锁首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。——引自wikipedia好了，引完了，我来说一下
欧拉角与万向节锁死.rar
05-12
欧拉角有两种： 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。 动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于... 使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在万向锁的问题。
三维旋转-四元数-万向锁介绍.zip
08-03
"万向锁"（Gimbal Lock）是其中一个关键的概念，它出现在使用传统欧拉角进行连续旋转时。当一个轴线旋转到与另一个轴线重合时，会导致原本独立的旋转轴失去自由度，造成旋转的不连续性和计算错误。在"万向锁" bonus_...
3D数学基础---(2)欧拉角的万向锁
qq_39154091的博客
03-20 775
万向锁视频详解： https://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html 1.欧拉角有两种类型： 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。 动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。 2.静态欧拉角不存在万向锁问题，只有动态欧拉角会引起万向...
欧拉角中万向锁的理解
qq_40464599的博客
08-11 584
陀螺仪中的万向节死锁 现在看起来，这个陀螺仪一切正常，在船体发生任意方向摇晃都可以通过自身调节来应对。然而，真的是这样吗？ 假如，船体发生了剧烈的变化，此时船首仰起了90度（这是要翻船的节奏。。。。），此时的陀螺仪调节状态如下图： 此时，船体再次发生转动，沿着当前世界坐标的+Z轴（蓝色轴，应该正指向船底）进行转动，那么来看看发生了什么情况。 现在，转子不平衡了，陀螺仪的三板斧不起作用了。它失去了自身的调节能力。那么这是为什么呢？ 之前陀螺仪之所以能通过自身调节，保持平衡，是因为存在...
【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）
weixin_46135347的博客
05-07 6522
文章目录前言一、欧拉角1.欧拉角是什么？2.使用欧拉角的优缺点二、万向锁问题的预备知识1.Gimbal（平衡架）2.相关术语三、万向锁问题1.Gimbal Lock（万向锁问题）的现象2.Gimbal Lock（万向锁问题）出现的原因3.如何避免万向锁问题？四、Reference 前言 之前看视觉SLAM14讲时，看到欧拉角的万向锁问题，当时没搞懂，这两天突然又看到这个问题，看了很多帖子和动画，其实大家讲得都不清不楚，很多人没讲明白为什么会有坐标轴平行的情况，我在此尝试把自己理解的记录下来，有什么不妥之处
欧拉角与万向锁理解
weixin_45888152的博客
02-25 668
欧拉角与万向锁万向锁理解 万向锁理解 说到任意一个欧拉角时，首先一定要明确其旋转的顺序，欧拉角的旋转顺序一共有（x-y-z，y-z-x，z-x-y，x-z-y，z-y-x，y-x-z）六种组合。 不管是采用哪一旋转方式，只要位于中间的轴旋转了90°，就会出现万向锁的现象。 举个例子：这里采用 x-y-z 的旋转方式，假设逆时针的旋转为正。当物体绕其自身的y轴旋转90°时，就出现了万向锁的情况。这个时候绕x轴的旋转和绕z轴的旋转是等价的，应该就出现了网上一直说的丢失了一个自由度的情况。 用具体的欧拉角来说明一
[视觉SLAM十四讲]学习笔记2-关于欧拉角和万向锁
羊羊羊ox的博客
02-27 1664
[视觉SLAM十四讲]学习笔记2-关于欧拉角和万向锁
欧拉角和万向锁
ethan_guo的博客
09-19 1066
之前我讲了旋转矩阵,但用这个表示旋转并不直观.如果将一个物体的旋转分解为依次绕着三个坐标轴的旋转,就很直观了. 这种方法就叫欧拉角.使用欧拉角这种方法必须规定旋转优先级,比如规定为z->x->y,那么物体先绕z转动,转动时,x和y也跟着转动,第二步,绕转动后的位姿的x轴转动时,y跟着转动,z轴当然也跟着转动,但是z轴不更新,因为z轴优先级最高,意思是说,以后说起z轴的时候还是指上一位...
旋转矩阵、欧拉角、万向锁详解
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09-25 4233
旋转矩阵、欧拉角、万向锁详解 物体的姿态描述 物体的姿态可由固定于此物体的坐标系描述，为了规定空间某刚体B的姿态，设置一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量{Xb，Yb，Zb}相对于参考坐标系{A}的方向余弦组成的3*3的矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位，(_B^A)R称为旋转矩阵。 式中，上标A代表参考坐标系{A}，下表B代表被描述的坐标系{B}，(_B^A)R共9个元素，但只有三个式独立的。三个单位列矢量两两相互垂直，长度为1，因而它的9给元素满足正交条件： 旋转矩阵
万向锁-欧拉旋转角
chepwavege的专栏
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万向节（Gimbal） 在欧拉角表示姿态的过程中会出现一个问题，这个问题叫万向锁。 什么是万向锁 在网上找了很多，都说的迷迷糊糊的，这里做个最通俗易懂的解释。万向锁存在于特定的旋转顺序中，当第二次进行Y轴旋转90度时就会出现万向锁，就会丢失一个方向的自由度，不太好理解吧？拿一个飞控举例，长边为Y轴，短边为X轴，垂直向下为Z轴。 飞控先平放在桌面上： 我们先进行Z轴旋转45度： 我们再绕Y轴旋转90度： 我们再绕X轴旋转45度： 注意：此刻你要从世界坐标系下观察，最开始飞控机载坐标系和世界坐标系重合，我们绕Z
【基础知识】欧拉角与万向死锁
m0_57585228的博客
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欧拉角是一种描述物体姿态的方法它是一种相对坐标,非常直观想要定义一个旋转,对于欧拉角来说需要4个元素首先是定义XYZ的顺序,一共有6种,这个是随意的,但是描述的双方需要遵守同一套顺序之后是输出XYZ的旋转角度值(弧度)姿态用欧拉角表示的结果并不是唯一的,即使指定好旋转顺序,也会出现多种欧拉角表示同一姿态的情况而且欧拉角在表示姿态时有死点(万向死锁)在进行运算时耗费的算力较大。...
三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）
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shao918516的博客
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本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量表示旋转；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第三部分：欧拉角表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。
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