陀螺仪中的万向节死锁
现在看起来,这个陀螺仪一切正常,在船体发生任意方向摇晃都可以通过自身调节来应对。然而,真的是这样吗?
假如,船体发生了剧烈的变化,此时船首仰起了90度(这是要翻船的节奏。。。。),此时的陀螺仪调节状态如下图:
此时,船体再次发生转动,沿着当前世界坐标的+Z轴(蓝色轴,应该正指向船底)进行转动,那么来看看发生了什么情况。
现在,转子不平衡了,陀螺仪的三板斧不起作用了。它失去了自身的调节能力。那么这是为什么呢?
之前陀螺仪之所以能通过自身调节,保持平衡,是因为存在可以相对旋转的连接头。在这种情况下,已经不存在可以相对旋转的连接头了。
那么连接头呢?去了哪里?显然,它还是在那里,只不过是,连接头可以旋转的相对方向不是现在需要的按着+Z轴方向。从上图中,我们清楚地看到:
- 红色连接头:可以给予一个相对俯仰的自由度。
- 绿色连接头:可以给予一个相对偏航的自由度。
- 蓝色连接头:可以给予一个相对偏航的自由度。
没错,三个连接头,提供的自由度只对应了俯仰和偏航两个自由度,桶滚自由度丢失了。这就是陀螺仪上的“万向节死