游戏动画中欧拉角与万向锁的理解

       我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础:图形与游戏开发》,当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解,也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话:“如果您从来没有遇到过万向锁情况,你可能会对此感到困惑,而且不幸的是,很难在本书中讲清楚这个问题,你需要亲身经历才能明白。”今天我用3个多小时的时间再次回想了一下这个问题,总算想明白了,现在把思考的结果分享给大家.

 

    下面我想说明四个问题:

1,什么是欧拉角?

2,万向锁是一种什么现象?

3,游戏动画中遇到万向锁时会发生什么?

4,怎样解决万向锁这个问题?

 

一,什么是欧拉角?

    用一句话说,欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度。

在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等。。。。。。所以说欧拉角多种多样。欧拉角可分为两种情况:

   1,静态:即绕世界坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴保持静止,所以称为静态。

   2,动态:即绕物体坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动,所以称为动态。

对于分别绕三个坐标轴旋转的情况,下述定理成立:

物体的任何一种旋转都

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