ROS智能小车200KG载重麦克纳姆轮底盘制作定制

ROS智能小车底盘制作，看上去简单，其实挺复杂的，一方面是

怎样设计好小车的外观、架构，零部件的位置，另外，就是涉及的零部件实在太多，零部件之间接口需要对接，稍有尺寸不对，就头大。

在第一次的制作过程中，就碰到很多头痛的问题，走了很多弯路，写下如下心得，希望，能够给大家一点启示，少走弯路。下图是目前制作出来的智能小车框架图，请大家多多提供宝贵意见：

ROS智能小车的人跟踪跟随行走

通过比对材料，最后发现，还是用铝型材料来做智能小车的底盘最适合。于是，在网上寻找适合的材料及供应商。

现在有了坚固的底盘架构，支持300斤内的载重没问题！安装完成后大概如下：

总结：智能小车的底盘，看起来简单，其实，涉及的部件还是挺多的。特别是电机的长度尺寸和电机支架的连接、轴连器、支持架之间的配对。

大家有什么心得呢，欢迎讨论（QQ:124276316）。

当然，要支持300斤内大载重，光有稳固的底盘架构还不行，还需要电机、电池、下位机及大功率电机驱动主板、轮子来共同支撑。这是一个整体系统架构。目前的配置如下：

主控芯片 STM32F407VGT6下位机主板+大功率电机驱动主板：

主控芯片 STM32F407VGT6板子具有的功能：

 （1） 串口一键下载固件 （2） USB 下载固件 （3） STLINK 下载固件 （4） 可以驱动阿克曼（双驱动电机，单转向舵机）、阿克曼（单动电机，单转向舵 机）、差速两轮、差速四轮、三轮全向、四轮全向、履带车、麦克奈姆等常用的 8 种车型。 （5） 支持 PID 动态调节 （6） 支持转向舵机初始角度动态调节 （7） 提供里程计数据 （8） 提供 IMU 数据 （9） 提供电池电压和运行电流数据 （10） 支持 CAN 控制 （11） 支持 RS232 控制 （12） 远距离调试，可以使用航模的遥控器进行控制，使用图传看画面 （13） 3 路可以控制的电源输出 （14） OLED 显示相关数据 （15） 低电压、过流报警 （16） 5V4A 电源输出 （17） 提供 3 路超声波数据 （18） 4 路舵机控制

大功率电机驱动主板：

大功率电机扩展版使用说明 控制器自带的驱动板目前最大输出是 2A，可能无法满足部分用户的需求，因此设计了大功率电 机驱动板，大功率电机驱动板主要通过四组线和控制器进行通信(使用四个电机是四组，使用两个电 机是两组)，使用大功率电机只需要在上层修改对应的驱动名称即可。

电机：

电池：

电机支架及支撑座：

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