opencv求解两条直线的交点

假设现在有一个点集，需要拟合出最能够表达点集轮廓的几条直线，并求直线之间的交点。
从点集中拟合直线可以采用的方法：随机抽样一致性（RANSAC）,霍夫变换（though transform）

思路1

利用点斜式表达直线，然后求解两条直线组成的方程组。
$$\{\begin{array}{l}y=k1\ast x+b1\\ y=k2\ast x+b2\end{array}$$

• 缺点
  通过比较两条直线的斜率来判断两条直线是否平行，但是直线垂直时，斜率无穷大，无法比较两条直线。

	/** @brief 计算直线的交点
	@param lines 直线：Vec4d=(vx, vy, x0, y0), where (vx, vy) is a normalized vector collinear to the line and (x0, y0) is a point on the line.
	@param crossPoints 保存直线的交点
	@param mask 掩膜
	*/
	void crossPointsOfLines(std::vector<cv::Vec4d>& lines, std::vector<cv::Point2f> &crossPoints, int nPoints, cv::Mat& mask)
	{
   
	crossPoints.clear();
	for (int i = 0; i < lines.size() && crossPoints.size() < nPoints; i++)
	{
   
		for (int j = i + 1; j < lines.size() && crossPoints.size() < nPoints; j++)
		{
   

			float ka = (float)lines.at(i)[1] / float(lines.at(i)[0] + 0.000001f);//slope of LineA 
			float kb = (float)lines.at(j)[1] / float(lines.at(j)[0] + 0.000001f);//slope of LineB
			//if (std::abs(std::abs(ka) - std::abs(kb)) > 1.0) //two lines are not probably parallel
			if ((std::abs(ka) > 1) && (std::abs(kb) < 1) || (std::abs(ka) < 1) && (std::abs(kb) > 1))//two lines are not probably parallel
			{
   
				cv::Point2d ptA(lines.at(i)[2], lines.at(i)[3]);
				cv::Point2d ptB(lines.at(j)[2], lines.at(j)[3]);
				cv::Point2f crossPoint;
				crossPoint.x = float(ka*ptA.x - ptA.y - kb*ptB.x + ptB.y) / float(ka - kb);
				crossPoint.y = float(ka*kb*(ptA.x - ptB.x) - kb*ptA.y + ka*ptB.y) / float(ka - kb);
				crossPoints.push_back(crossPoint);
#ifdef _DEBUG
				cv::circle(mask, crossPoint, 2, cv::Scalar(0, 0, 255), -1, cv::FILLED);
#endif
			}

		}
	}

	if (crossPoints.size() < nPoints){
   
		LOG(ERROR) << type