点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知
在自动驾驶领域中,环境感知是指基于传感器数据对测量相关的量的处理和信息恢 复,包括颜色感知和深度感知这类对物理世界的直接测量的任务。而场景理解是指更高层 的语义相关的量的估计,包括目标检测和语义分割这类训练数据包含语义标签的任务[ 1], 如图1.1所示。环境感知在自动驾驶中起着重要的作用,因为环境感知模块位于整个自动 驾驶系统控制算法的最前端,环境感知的结果将直接影响后续的一系列任务。作为传感器的激光雷达具有能远距离高精度三维建图、不受环境光干扰等优良特性。
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