点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知

目录

前言

环境感知传感器研究现状 

单一激光雷达应用

激光雷达与相机融合的应用

环境感知算法研究现状

面向语义分割的卷积神经网络

深度预测和深度补全

SLAM技术

2 激光雷达超分辨预处理

2.1引言

2.2.2卷积神经网络设计

2.3实验细节与结果分析 

2.3.1实验环境

2.3.2实验细节

2.3.3实验结果及分析

3 激光雷达+RGB相机深度补全

3.1引言

3.2全局网络和局部网络

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于激光点云语义的环境感知（续）

 

前言

在自动驾驶领域中，环境感知是指基于传感器数据对测量相关的量的处理和信息恢 复，包括颜色感知和深度感知这类对物理世界的直接测量的任务。而场景理解是指更高层 的语义相关的量的估计，包括目标检测和语义分割这类训练数据包含语义标签的任务[ 1]， 如图1.1所示。环境感知在自动驾驶中起着重要的作用，因为环境感知模块位于整个自动 驾驶系统控制算法的最前端，环境感知的结果将直接影响后续的一系列任务。