点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的工件曲面轮廓检测与机器人打磨轨迹规划（中）

目录

2.2.2 散乱点云滤波去噪

2.2.3 海量点云数据压缩

2.3 点云采集与预处理实验

多视点云配准与曲面重建

3.1 点云配准原理介绍

3.1.1 点云配准定义

3.1.2 层次化点云配准算法

3.2 基于特征的点云粗配准

3.2.1 ISS 关键点的提取

3.2.2 关键点特征描述子

3.2.3 点云粗配准算法

3.3 基于无特征的点云精配准

3.3.1 经典 ICP 算法原理

3.3.2 ICP 算法的改进策略

3.4 基于三维点云的曲面重建

3.4.1 贪婪投影三角化算法

3.4.2 泊松曲面重建算法

3.4.3 曲面重建算法对比分析

曲面轮廓检测与机器人轨迹规划

4.1 基于多阈值的层次化边界点云提取

4.1.1 基于双判定准则的粗提取

4.1.2 基于微切平面内夹角的精提取

4.2 散乱无序边界点的修正

4.2.1 基于移动最小二乘法的平滑修正

4.2.2 基于 KD-Tree 的边界点云排序

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本文篇幅较长，分为上中下三篇，文章索引详见

基于三维点云的工件曲面轮廓检测与机器人打磨轨迹规划

基于三维点云的工件曲面轮廓检测与机器人打磨轨迹规划（中）