目录 4.2.4 边缘化 4.3 激光雷达惯性里程计 4.3.1 点云去畸变 4.3.2 点云特征提取 4.3.3 扫描匹配 4.4 基于球面投影的图像点云融合算法 4.4.1 图像点云融合 4.4.2 遮挡判断 5.基于因子图的全局位姿优化算法 5.1 引言 5.2 因子图优化 5.2.1 贝叶斯概率图模型研究 5.2.2 因子图和贝叶斯网络 5.2.3 基于贝叶斯树的增量平滑优化算法 5.2.4 多因子图建模 5.3 基于多传感器融合的回环检测算法 5.3.1 视觉词袋 5.3.2 ICP 匹配 5.4 仿真实验结果与分析 5.4.1KITTI 数据集 5.4.2 M2DGR 数据集 6 实验分析 6.1 实验平台搭建 6.1.1 车载工控机 6.1.2 组合导航系统 6.1.3 双目立体相机 6.1.4 激光雷达 6.2 实车实验结果与分析 6.2.1 晴天实验 6.2.2 雨雾天实验 本文篇幅较长,分为上下两篇,上篇详见 雨雾环境下多传感器融合 SLAM 方法 4.2.4 边缘化 为提高 SLAM 运行效率,降低算法复杂度,采用滑动窗口的方式能够控制待优化数 据的规模,但是随着系统的运行,新的数据不断加入,需要将旧数据删除以保持滑动窗口