AUTOSAR从入门到精通-中间件通信DDS（三）

目录

前言

原理

常见中间件模型

(第一代)点对点CS(Client-Server)模型

 (第二代)Broker(协商者)模型

 (第三代)广播(Broadcast)模型

(第四代)以数据为中心的DDS(Data Distribution Service)模型

什么是DDS

ROS2采用DDS中间件

ROS2使用DDS的原因

DDS的核心标准

ROS2采用DDS的优点和缺点

优点

缺点

不同DDS性能对比

延迟

进程间

进程内

双主机 

吞吐量

进程间

进程内

双主机

中间件厂商

海外独立软件公司

国内独立第三方软件服务公司

国内新兴汽车软件公司

互联网企业

DDS的应用场景

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前言

美国RTI(Real-Time Innovations, Inc.)成立于1991年，是全球第一个发布商用网络中间件DDS的公司，主要成员来自斯坦福航空航天机器人实验室，公司总部设在硅谷。RTI作为OMG(Object Management Group)组织董事会的成员，目前已经成为这个行业的领导者，从2004年开始RTI公司负责主持DDS(Data Distribution Service)工作组的工作，现已成为全球最大的智能机器和实体系统融合软件框架提供商。

RTI公司的DDS产品在全球范围内的市场占有率高达80%，小鹏汽车是中国首个在自动驾驶辅助汽车上应用Connext® DDS技术产品的企业。2019年12月，小鹏汽车与RTI公司正式宣布合作，RTI作为国际工业物联网领导厂商，为小鹏汽车首款智能轿跑P7提供最核心的技术产品Connext® DDS通信架构，助力小鹏汽车高级别自动驾驶辅助系统的发展。Connext® DDS通信架构的使用可以进一步保障小鹏汽车自动驾驶辅助系统的安全，并为其分布式系统提供低延时，高可靠，高扩展性的解决方案。

原理

常见中间件模型

中间件是一类提供系统软件和应用软件之间连接、便于软件各部件之间的沟通的软件，应用软件可以借助中间件在不同的技术架构之间共享信息与资源。中间件位于客户机服务器的操作系统之上，管理着计算资