四足机器人(QuadrupedRobot)教程
QuadrupedRobotOpen-Source,ROS Robot Dog Kit项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/qu/QuadrupedRobot
本教程将引导您了解并使用来自mangdangroboticsclub/QuadrupedRobot的开源四足机器人项目。
1. 项目目录结构及介绍
项目的基本目录结构如下:
QuadrupedRobot/
├── docs/ # 文档资料
├── firmware/ # 固件代码
│ ├── src/ # 源代码
│ └── build/ # 编译后的固件
├── simulation/ # 仿真模型
│ ├── urdf/ # URDF (通用机器人描述格式) 文件
│ └── gazebo/ # Gazebo仿真环境配置
├── scripts/ # 辅助脚本
└── examples/ # 示例代码
├── blockly/ # Blockly图形化编程示例
├── python/ # Python控制代码示例
docs
: 存放项目文档和说明。firmware
: 机器人控制器的固件源码及其编译产物。src
: 固件源代码,包括电机控制、传感器接口等核心功能。build
: 编译后生成的可烧录固件文件。
simulation
: 机器人的仿真环境。urdf
: 用于ROS的URDF文件定义了机器人的几何形状和关节运动。gazebo
: Gazebo仿真世界配置,用于模拟测试。
scripts
: 包含编译、烧录或调试用到的辅助脚本。examples
: 提供了不同编程语言的控制例子。blockly
: 使用Blockly进行图形化编程的示例。python
: 使用Python进行低级控制的示例代码。
2. 项目的启动文件介绍
在firmware/src/main.cpp
中,您可以找到项目的主入口点。这个文件包含了初始化设置、周期性任务调度以及中断处理等功能。当机器人上电或复位时,会从int main()
函数开始执行。这里是硬件初始化,如串口通信、电机驱动器配置等操作的地方。
在examples
目录下的不同编程语言示例中,您可以看到如何通过编程控制机器人运动的启动代码。例如,在examples/python
中的一个简单例子可能包含一个初始化连接、发送指令和关闭连接的过程。
import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 初始化串口连接
ser.write(b'ACTION_FORWARD') # 发送前进指令
ser.close() # 结束连接
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要存在于firmware/config.h
。这里定义了各种参数,比如伺服电机的角度限制、PID控制器的增益值等。修改这些参数可以影响机器人的行为和性能。例如:
#define SERVO_MIN_ANGLE -90 // 伺服最小角度
#define SERVO_MAX_ANGLE 90 // 伺服最大角度
#define PID_KP 10.0 // PID比例增益
#define PID_KI 0.5 // PID积分增益
#define PIDKD 2.0 // PID微分增益
除了config.h
,其他特定于仿真的配置文件可能位于simulation/gazebo/model.config
和simulation/urdf/quadruped_robot.urdf.xacro
,它们定义了机器人的物理属性和Gazebo中的行为。
以上就是关于QuadrupedRobot项目的基本介绍和关键组成部分。为了更好地利用此项目,建议根据实际需求理解和修改上述文件,并参考提供的示例来实践操作。祝您探索愉快!
QuadrupedRobotOpen-Source,ROS Robot Dog Kit项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/qu/QuadrupedRobot