gazebo搭建四足机器人（多图警告！！）

最新推荐文章于 2024-05-04 09:45:00 发布
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之前的gazebo教程某种程度上讲是为了四足机器人做准备的，这节我们就讲解如何在gazebo搭建一个属于自己的四足机器人

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先来看高清大图，这是我参照mini-cheetah画出来的简图，结构尺寸基本按照其原本大小设计，本次搭建就基于此模型。
在这里插入图片描述

1、打开gazebo

命令行输入

gazebo

然后依次点击edit ->Model Editor打开模型编辑器

在这里插入图片描述

2、导入网格文件

我们准备了四个stl文件，分别是主体，上下腿部关节

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