urdf文件结构讲解 以四足机器人minitaur为例

介绍

URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。URDF创造的机器人模型包含的内容有：

• 连杆 link
• 关节 joint
• 运动学参数 axis
• 动力学参数 dynamics
• 可视化模型 visual
• 碰撞检测模型 collision

minitaur urdf解析

base_chassis_link

<link name="base_chassis_link">
	<!--物理型状-->
	<visual>..第一个长方体.</visual>
	<visual>..2..</visual>
	<visual>..3..</visual>
	<!-- 设置碰撞-->
	<collision>...</collision>
	<collision>...</collision>
	<collision>...</collision>
	<!--设置属性例如质量，惯量-->
	<inertial>...</inertial>
</link>

效果如下：

chassis right

<link name="chassis_right">
	<!--motor支架-->
    <visual> .... </visual>
    <visual>.... </visual>
    
    <collision> </collision>
    <collision> ....</collision>
    <inertial>.... </inertial>
  </link>

要添加一个joint约束位置，不然会报错

<joint name="chassis_right_center" type="fixed">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_chassis_link"/>
    <child link="chassis_right"/>
    <origin rpy="-0.0872665 0 0" xyz="0.0 -0.10 0.0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/>
    <joint_properties damping="0.0