介绍
URDF全称为Unified Robot Description Format,中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似,URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言,设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用(as general as possible)的机器人描述规范。URDF创造的机器人模型包含的内容有:
- 连杆 link
- 关节 joint
- 运动学参数 axis
- 动力学参数 dynamics
- 可视化模型 visual
- 碰撞检测模型 collision
minitaur urdf解析
base_chassis_link
<link name="base_chassis_link">
<!--物理型状-->
<visual>..第一个长方体.</visual>
<visual>..2..</visual>
<visual>..3..</visual>
<!-- 设置碰撞-->
<collision>...</collision>
<collision>...</collision>
<collision>...</collision>
<!--设置属性例如质量,惯量-->
<inertial>...</inertial>
</link>
效果如下:
chassis right
<link name="chassis_right">
<!--motor支架-->
<visual> .... </visual>
<visual>.... </visual>
<collision> </collision>
<collision> ....</collision>
<inertial>.... </inertial>
</link>
要添加一个joint约束位置,不然会报错
<joint name="chassis_right_center" type="fixed">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_chassis_link"/>
<child link="chassis_right"/>
<origin rpy="-0.0872665 0 0" xyz="0.0 -0.10 0.0"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>