探索未来科技：MIT Biomimetics 的 Cheetah 软件

最新推荐文章于 2025-02-23 22:30:57 发布
最新推荐文章于 2025-02-23 22:30:57 发布
阅读量627 收藏 9
点赞数 3
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_00064/article/details/136960480
版权
Cheetah-Software是一个由麻省理工学院Biomimetics中心开发的开源项目，专注于模拟猎豹运动，提供多体动力学、优化控制和实时系统的工具，适用于教育、机器人研发及性能优化，助力仿生机器人技术发展。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

探索未来科技：MIT Biomimetics 的 Cheetah 软件

Cheetah-Software项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ch/Cheetah-Software

项目简介

是由麻省理工学院（MIT）Biomimetics 中心开发的一个开源项目，其目标是模拟和设计能够高速运动的仿生机器人系统。这个软件平台提供了全面的工具链，使研究人员和工程师可以研究、建模和控制类似猎豹的动态运动。

技术分析

Cheetah-Software 基于先进的计算机动态模拟和控制理论。以下是一些关键技术点：

  1. 多体动力学模型：项目采用基于刚体的动力学引擎，精确模拟机器人的运动行为，包括关节旋转、碰撞检测等。

  2. 优化算法：利用优化工具来寻找最有效的控制策略，使得机器人在复杂环境中实现高效的运动。

  3. 实时控制系统：结合硬件接口，软件支持实时控制，确保机器人在物理世界中的运动与仿真结果吻合。

  4. 仿生学应用：通过对自然界猎豹运动的研究，项目实现了高度逼真的运动模式，为高性能机器人设计提供灵感。

  5. 开放源代码：项目完全开源，允许全球开发者参与贡献，共同推动仿生机器人技术的发展。

应用场景

Cheetah-Software 可以用于多种应用场景：

  • 教育与研究：高校和研究机构可将其用于教学和探索新的仿生机器人设计理念。
  • 机器人研发：企业和创新团队可以利用该软件进行高速移动机器人的原型设计和控制算法测试。
  • 运动性能优化：通过模拟不同环境和条件下的机器人运动，可以找到最佳性能参数。
  • 智能设备控制：不仅限于四足机器人，该平台还可以应用于无人机或其他类型的动态系统。

特点

  • 易用性：提供详细的文档和示例，让初学者也能快速上手。
  • 灵活性：支持自定义模型和环境，适应各种仿生学研究需求。
  • 高性能：优化的算法保证了高速计算和实时控制的能力。
  • 社区支持：活跃的开发者社区提供帮助和交流，促进项目的持续改进。

结语

Cheetah-Software 为机器人技术爱好者和专业开发者提供了一个强大的工具，它将自然界的生物力学与现代工程技术相结合，推动了仿生机器人领域的边界。如果你想参与到这个激动人心的领域，或者只是对仿生学和机器人控制感兴趣，不妨尝试一下 Cheetah-Software，一起探索未来的可能性！

Cheetah-Software项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ch/Cheetah-Software

树莓派4B(Ubuntu22.04)配置MIT的mini cheetah环境
yangyh75的博客
05-02 1664
解决：在/usr/include/下新建文件 ----（https://blog.csdn.net/weixin_41106948/article/details/128779123）3、打开mit主文件夹下的sim文件夹下的CMakeLists.txt文件，（https://zhuanlan.zhihu.com/p/537013183）4、sse指令集------（https://blog.csdn.net/chiyiwei7384/article/details/119248072）
MIT Mini Cheetah开源四足机器人仿真环境20211130
qq_41394953的博客
11-30 4873
Mit Mini Cheetah相关： 1. 实验室官网MIT Biomimetic Robotics Lab 2. Mini Cheetah作者硕士论文A low cost modular actuator for dynamic robots 参考： 1.Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建【一镜到底X视频笔记】 2.MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介 很久之前就看过B站一镜到底的视频，把mini cheetah仿真环境搭建讲得很清楚，今天稍有空余时...
Cheetah-Software
05-02
猎豹软件 该存储库包含机器人和仿真软件项目。 有关入门指南，请参阅文档文件夹。 common文件夹包含具有动力学和实用程序的公共库。resources文件夹将包含数据文件，例如用于可视化的机器人的CAD。robot文件夹将包含机器人程序。sim文件夹将包含仿真程序。 它是唯一依赖QT的程序。 第三方将包含我们已修改的小型第三方库。 这应该只是Cheetah 3的libsoem，Pat对此进行了修改。 建造 要构建所有代码： mkdir build cd build cmake .. ./../scripts/make_types.sh make -j4 如果要在计算机上构建要复制到迷你猎豹的代码，则必须将cmake命令替换为 cmake -DMINI_CHEETAH_BUILD=TRUE 否则它将无法正常工作。 如果要在微型猎豹计算机上构建微型猎豹代码，则无需执行此操作。 此构建过程
Cheetah-Software-master-new.tar
07-31
相比MIT之前的版本做了代码补充和改进，整体文件结构不变，加入了后空翻和前跳功能，GUI功能更加丰富
安装Mit Mini Cheetah开源代码踩坑记录
qfdzwly的博客
02-23 972
make[2]: *** [lcm-python/CMakeFiles/lcm-python.dir/build.make:63：lcm-python/CMakeFiles/lcm-python.dir/module.c.o] 错误 1。make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:862：lcm-python/CMakeFiles/lcm-python.dir/all] 错误 2。不确定可以都复制一份）在Cheetah-Software/build/下输入。
Cheetah-Software-master四足机器人源码
03-29
麻省理工的Cheetah四足机器人开发源码，GitHub下载极慢，特在此分享，可用于学习和二次开发。Cheetah-Software-master
Cheetah-Software方案分析
偷得浮生半日闲
08-20 9904
开源的为MIT Cheetah 3和MIT Mini Cheetah的控制系统，两个平台在控制和和通讯上都有一定区别。MIT的Cheetah-Software方案是很经典的四足机器人控制框架，在这之后，有不少更优秀的方案，但不妨碍从Cheetah开始入手学习四足机器人。其他一些方案参考。
Qt调试MIT开源项目Cheetah-Software的环境搭建
plax0850的专栏
02-26 1996
QT调试MIT Cheetah-Software开源项目的环境搭建
MIT Cheetah Software开源项目
09-12
This repository contains the Robot and Simulation software project.The common folder contains the common library with dynamics and utilities... 项目连接https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software
MIT Cheetah编译环境搭建
onev2012的博客
12-09 1701
文章目录MIT Cheetah虚拟环境搭建1.虚拟机安装2.安装依赖项3.下载源码并编译 MIT Cheetah虚拟环境搭建 1.虚拟机安装 我安装的是Ubuntu18.04，虚拟机的安装还是自行Google，这里略过，只强调一点：分配内存的时候给大一点比如8G，这样在后面使用make -j4编译的时候不会报错。当然小一点也是没关系的，使用make编译就好了，时间久一点。 2.安装依赖项 包： sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-l
Mini Cheetah 代码分析（一）
m0_69358422的博客
04-14 2002
代码仓库链接：GitHub - mit-biomimetics/Cheetah-Software 此软件包含了真机和仿真模拟。 #首先是文件夹结构： documentation文件夹包含了有关的入门指南。 common文件夹包含了动态和实用程序的公共库。包含了一些test测试程序和 resources文件夹包含了用于可视化的模型文件。 robot文件夹包含了机器人代码。 sim文件夹包含了仿真代码，只有这部分代码依赖QT。 third-party包含了经过修改过的第三方库。次级目录有Gold
智擎MIT_cheetah图纸_SolidWorks_2014
01-11
MIT_cheetah图纸，国内智擎改进版本，腿长211.5mm版本
MIT-Cheetah-Note:MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件
05-29
MIT-Cheetah-Note MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件 仓库说明 在看MIT Cheetah仿真平台的源码的过程中所做的笔记的整理，为了更好地理解源码，因此对应代码中提到的部分参考论文，手动整理了这份笔记，希望与同好交流，笔记中的错误之处欢迎指正。 文件结构 ref 文件夹中存储相关的论文和电子书的pdf格式文件。 BalanceController 对应源码中BalanceController相关文件的剖析,主要是调用qpOASES求解器完成对四足机器人GRF的优化求解过程。 Quadruped 对应源码中Quadruped相关文件的剖析，主要是构建四足机器人的动力学和运动学模型。 LegController 对应源码中LegController相关文件的剖析，主要是四足机器人腿部运动学的参数处理以及正、逆运动学的计算。 FootSwingTraje
探索Cheetah-Software：打造高速机器人开发新纪元
gitblog_00317的博客
08-08 980
探索Cheetah-Software：打造高速机器人开发新纪元 Cheetah-Software项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ch/Cheetah-Software 项目介绍 Cheetah-Software是一个专注于机器人软硬件和模拟软件的开源项目。这个强大的工具集不仅涵盖了核心库、资源文件（如机器人的CAD模型）、实际的机器人控制程序以及高精度的仿...
Ubuntu18环境下编译MIT Cheetah-Software
plax0850的专栏
01-01 1041
在网上已经有了一些关于ubuntu编译MIT Cheetah-Software的文章，如：Ubuntu 18.10编译MIT开源Cheetah-Software - 知乎，针对编译过程中遇到的问题，本文对网上的文章做了整理，内容如下： 一、通过apt安装以下依赖项 mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran cmake gcc g++ build-essenti
Generator做为状态机与普通状态机的区别及实现
weixin_46816740的博客
09-07 1833
状态机(有限状态交替变化)有限状态自动机，每运行一次 改变一次状态 什么是状态机？ 以操作系统中的任务调度为例来说明什么是状态机。在操作系统的任务调度中经常见到状态机，其作用是根据任务的状态和当前资源条件来改变任务的状态。任务的状态和资源的条件就构成了一个状态机，参见下图： 普通状态机：要依赖于外部的变量，所以导致状态不安全 代码实现： var flag=true; function clock(){ if(flag){ console.log("开",flag)
Cheetah软件开源项目教程
gitblog_00737的博客
08-08 535
Cheetah软件开源项目教程 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ch/Cheetah-Software 1. 项目介绍 Cheetah-Software是由麻省理工学院生物仿生学实验室开发的一个开源项目，它主要用于模拟和控制机器人，特别是Mini Cheetah这一类小型四足机器人。该项目的核心是C++编写的软件库，提供了硬件接口、运动控制和仿真等功能。 2...
MIT Cheetah开源代码仿真环境搭建
m0_56876916的博客
11-03 2883
MIT Cheetah开源代码仿真环境搭建
MIT Cheetah-Software开源项目流程分析
plax0850的专栏
03-05 5344
本文从主函数开始分析程序的流程图，逐次分析到MIT_Controller::runController函数的流程图，对Cheetah-Software初接触者有一定帮助！
ros机器狗
最新发布
04-22
<think>好的，用户想找关于ROS系统的机器狗项目或教程。首先，我需要回忆一下用户提供的引用内容。引用[2]提到了地瓜机器人的RDK套件覆盖了四足机器狗，这可能相关。引用[4]是关于Sawyer机器人的ROS SDK配置，虽然不直接相关，但里面的开发环境设置可能有参考价值。引用[1]和[3]则介绍了ROS的基本情况，强调其工具和库的丰富性，这可能帮助用户理解为什么选择ROS进行机器狗开发。 接下来，用户需要具体的教程或示例项目。我应该先列出主流的开源机器狗平台，比如波士顿动量的Spot虽然不开源，但MIT的Mini Cheetah和斯坦福的Stanford Doggo是开源的，并且有ROS支持。然后，地瓜机器人的RDK套件在引用[2]中提到支持四足机器狗，应该推荐他们的教程和文档。 另外，ROS官方资源如ROS Wiki和Gazebo仿真可能有相关教程。GitHub上的开源项目比如spot_ros和unitree_ros需要提及，并提供链接。开发者社区如古月居和ROS Answers也是不错的资源。 还要考虑用户可能的开发阶段，如果是初学者，可能需要从仿真开始，所以Gazebo和URDF建模的教程很重要。对于实际硬件控制，Unitree的A1和Go1型号有ROS驱动包，应该详细说明。 最后，综合引用中的信息，特别是地瓜机器人的新书和RDK套件，推荐他们的教材和开发者社区资源，确保用户有全面的学习路径。</think>### ROS机器狗开发教程与项目推荐 根据提供的参考资料和行业实践，以下是针对ROS机器狗开发的系统化指南： #### 一、主流开源平台推荐 1. **MIT Mini Cheetah**： - 开源四足机器人平台，提供完整的ROS驱动包 - 开发套件包含： $$ \text{运动控制算法} \quad \text{状态估计模块} \quad \text{硬件接口} $$ - 项目地址：[MIT Cheetah Software](https://github.com/mit-biomimetics) 2. **Stanford Doggo**： - 低成本开源四足机器人方案 - 特色功能： - 基于ROS的步态规划器 - Gazebo仿真环境集成 - 教程文档：[Stanford Doggo Wiki](https://stanfordstudentrobotics.org/doggo) 3. **地瓜机器人RDK套件**[^2]： - 提供四足机器狗全栈开发解决方案 - 支持特性： ```python # 示例代码结构 from rdkgit.dog_controller import GaitPlanner planner = GaitPlanner(kinematics_model="quadruped_v3") ``` #### 二、开发教程路径 1. **基础环境搭建**： - 参考Sawyer机器人配置方法[^4] - 关键步骤： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 2. **仿真开发流程**： - 推荐使用Gazebo+RViz组合： - 加载URDF模型： ```xml <robot name="quadruped"> <link name="base_link"> <inertial> <mass value="5.0"/> </inertial> </link> </robot> ``` - 运动控制仿真教程：[ROS Control Tutorials](http://wiki.ros.org/ros_control) #### 三、实际项目资源 1. **Unitree机器狗开发**： - 支持A1/Go1等商用机型 - ROS驱动包特性： - 实时运动控制接口 - 传感器数据融合 ```cpp // 示例控制代码 unitree_legged_msgs::LowCmd motor_cmd; motor_cmd.motorCmd[0].tau = 0.5; // 关节力矩控制 ``` 2. **开源项目推荐**： | 项目名称 | 特点 | GitHub地址 | |-------------------|-----------------------------|------------------------------------| | spot_ros | 波士顿动力Spot接口封装 | https://github.com/clearpathrobotics/spot_ros | | unitree_ros | 宇树科技机器狗官方驱动 | https://github.com/unitreerobotics | #### 四、进阶学习资源 1. **《ROS 2智能机器人开发实践》**[^2]： - 包含四足机器人开发专章 - 涵盖SLAM导航、运动控制等核心模块 2. **ROS官方机器狗教程**： - [ROS四足机器人开发指南](http://wiki.ros.org/quadruped) - [ROS Control硬件接口规范](http://wiki.ros.org/ros_control)
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

施刚爽

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值