树莓派4B(Ubuntu22.04)配置MIT的mini cheetah环境

MIT的mini cheetah通常是在UP board(4-core Intel Atom x5-Z8350 processor, 4 gb RAM, and roughly 5 W peak power consumption)（X86架构）上运行的，是否可以移植到树莓派4B（ARM架构）上？摸索了一段时间，成功了。将今天的方法贴出来，供大家学习。

一、环境配置过程，首先打开Terminal，输入下列命令
sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

二、下载安装git，使用下列命令就可。
sudo apt-get update
sudo apt-get install git

三、依次进行下列命令，安装lcm
git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git 

cd lcm 
mkdir build 
cd build 

cmake .. 
make 
sudo make install 
sudo ldconfig

如cmake ..出现问题：
解决办法：
安装lcm-1.4.0是有一些依赖需要安装的，安装完这些依赖，上述三个报错都可以解决。这些依赖罗列如下：
Required packages:
 
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libglib2.0-dev
sudo apt-get install cmake
 
Optional packages (e.g., for language-specific support or building documentation):
 
sudo apt-get install default-jdk
sudo apt-get install python-all-dev
sudo a