推荐开源项目：LiLi-OM——高性能固态激光雷达惯性导航与制图系统

推荐开源项目：LiLi-OM——高性能固态激光雷达惯性导航与制图系统

项目地址:https://gitcode.com/KIT-ISAS/lili-om

1、项目介绍

欢迎了解LiLi-OM，这是一个专为固态激光雷达（如Livox Horizon）和传统旋转式激光雷达（如Velodyne）设计的实时紧密耦合激光雷达-惯性定位和地图构建系统。该系统包括两个变体，LiLi-OM适用于Livox Horizon，而LiLi-OM-ROT则针对传统的旋转式激光雷达。

2、项目技术分析

LiLi-OM的核心在于其创新的前端特征提取模块以及通用后端模块。前端模块对于固态LiDAR采用了新型特征提取策略，而对于传统LiDAR则采用了类似于LOAM的方法。后端模块直接融合了激光雷达和预积分IMU测量数据，基于关键帧滑动窗口优化实现实时定位和建图。

3、应用场景

无论是机器人导航、自动驾驶、无人机测绘，还是室内室外环境的探索，LiLi-OM都能提供高精度的定位和地图构建服务。它可以轻松处理多种复杂场景，如城市街道、建筑内部等，确保系统在动态环境中稳定运行。

4、项目特点

• 兼容性强：支持固态和旋转式两种类型的激光雷达。
• 高性能：采用实时紧耦合方案，提高了定位和建图的精度和稳定性。
• 易用性：提供了清晰的数据集和详尽的使用指南，便于快速上手。
• 开源代码：遵循GPLv3许可，鼓励社区参与改进和扩展。

引用我们

如果您在项目中使用到LiLi-OM，请引用我们的论文：

@article{liliom,
  author={Li, Kailai and Li, Meng and Hanebeck, Uwe D.},
  journal={IEEE Robotics and Automation Letters}, 
  title={Towards High-Performance Solid-State-LiDAR-Inertial Odometry and Mapping}, 
  year={2021},
  volume={6},
  number={3},
  pages={5167-5174},
  doi={10.1109/LRA.2021.3070251}
  }

数据集与依赖项

我们提供由Livox Horizon（10 Hz）和Xsens MTi-670（200 Hz）记录的数据集，以及相关依赖库，例如ROS、gtsam和ceres。

使用说明

只需几步简单操作即可运行LiLi-OM，包括安装依赖库，克隆并编译项目源码，最后启动launch文件播放或实时获取数据。

加入开源社区，利用LiLi-OM提升您的项目性能。如有任何技术问题或商业合作意向，请联系项目贡献者Kailai Li。

享受LiLi-OM带来的精准定位与高效建图体验吧！

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项目地址:https://gitcode.com/KIT-ISAS/lili-om