2021年底盘点:十大最佳开源SLAM算法
1.TANDEM
该方法由慕尼黑工业大约Daniel Cremers团队提出来的纯视觉SLAM,该框架在圣诞节前开源。视频中使用的事RealsenseD455相机,带有深度传感器和IMU。但是该团队大佬们不用这些,仅仅使用单目相机,实现实时跟踪和稠密重建。
该工作主要有三个创新点:
1)一种新的单目实时稠密SLAM框架:将经典的直接VO和基于学习的MVS重建无缝结合;
2)第一个利用全局TSDF模型渲染深度图:实现单目稠密跟踪前端;
3)一种新的MVS网络,CVA-MVSnet:他能够通过视图聚合和多急深度预测来使用整个关键帧窗口;
Github地址:https://github.com/tum-vision/tandem
论文名称:TANDEM: Tracking and Dense Mapping in Real-time using Deep Multi-view Stereo
2.MonoRec
该框架也是由慕尼黑工业大约Daniel Cremers团队开源的另一个工作。 不需要激光雷达,只需要单目相机即可在动态环境下,实现半监督稠密重建。动态环境重建一直都是难点,如何保证该方法不受移动物体的影响呢?
作者结合了深度MVS和单目深度估计算法,先试用了MaskModule识别移动像素,降低代价提中相应的体素权重,在利用理解,比如自动驾驶和AR领域