探索未来，让SLAM更简单——BreezySLAM

最新推荐文章于 2024-09-11 08:19:08 发布

瞿旺晟

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探索未来，让SLAM更简单——BreezySLAM

1、项目介绍

BreezySLAM 是一款基于Python的轻量级SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）工具，专为希望快速入门并实现实时定位和建图功能的开发者设计。它不仅提供了Python接口，还支持Matlab、C++和Java，但目前仅维护Python版本。BreezySLAM利用Python的C扩展实现高效性能，并在32位平台上利用Streaming SIMD扩展（Intel）和NEON（ARMv7）来提升计算效率。

2、项目技术分析

BreezySLAM的核心API设计简洁易懂，通过构造器设定LiDAR参数和地图大小，更新方法接收当前扫描数据，获取机器人位置的方法以及检索当前地图的字节数组。如以下代码所示：

from breezyslam.algorithms import RMHC_SLAM

lidar = MyLidarModel()

mapbytes = bytearray(800*800)

slam = RMHC_SLAM(lidar, 800, 35) 

while True:
    scan = readLidar()
    slam.update(scan)
    x, y, theta = slam.getpos(scan)
    slam.getmap(mapbytes)

项目依赖于distutils进行Python包安装，可以通过简单的命令行操作进行快速部署和测试。