文章目录
前言
本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam,在这之前,先简单了解下gmapping。前面文章中所有涉及slam的demo,全部基于gmapping+激光雷达。
一、gmapping功能包
1、阐述
gmapping功能包是最为常用和成熟的slam功能包,其集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法。
功能包的总体框架如下:
该功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息,同时完成一些必要参数配置,即可创建并输出基于概率的二维格栅地图。
gmapping功能包基于openslam社区的开源slam算法。
2、安装
kinetic版本的ROS源中已经集成了其二进制安装文件,执行如下命令进行安装:
sudo ap