ROS学习（17）机器人SLAM功能包——gmapping和hector_slam

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前言

  本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam，在这之前，先简单了解下gmapping。前面文章中所有涉及slam的demo，全部基于gmapping+激光雷达。

一、gmapping功能包

1、阐述

  gmapping功能包是最为常用和成熟的slam功能包，其集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法。
  功能包的总体框架如下：

  该功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息，同时完成一些必要参数配置，即可创建并输出基于概率的二维格栅地图。
  gmapping功能包基于openslam社区的开源slam算法。

2、安装

  kinetic版本的ROS源中已经集成了其二进制安装文件，执行如下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

若之前已经安装过，这一步可跳过。