hdl_graph_slam 项目教程
hdl_graph_slam3D LIDAR-based Graph SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hd/hdl_graph_slam
目录结构及介绍
hdl_graph_slam 项目的目录结构如下:
hdl_graph_slam/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch/
│ ├── hdl_graph_slam_outdoor.launch
│ ├── hdl_graph_slam_indoor.launch
│ └── ...
├── config/
│ ├── hdl_graph_slam.yaml
│ └── ...
├── include/
│ └── hdl_graph_slam/
├── src/
│ └── ...
└── package.xml
CMakeLists.txt
:用于构建项目的CMake配置文件。README.md
:项目说明文档。launch/
:包含项目的启动文件。config/
:包含项目的配置文件。include/
:包含项目的头文件。src/
:包含项目的源代码。package.xml
:ROS包的描述文件。
项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,有几个主要的启动文件:
hdl_graph_slam_outdoor.launch
:用于户外环境的启动文件。hdl_graph_slam_indoor.launch
:用于室内环境的启动文件。
这些启动文件包含了启动项目所需的所有节点和参数设置。例如,hdl_graph_slam_outdoor.launch
文件的内容如下:
<launch>
<arg name="nodelet_manager" default="velodyne_nodelet_manager" />
<arg name="enable_floor_detection" default="false" />
<arg name="enable_gps" default="false" />
<arg name="enable_imu_acc" default="false" />
<arg name="enable_imu_ori" default="false" />
<!-- 其他配置 -->
</launch>
项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,主要的配置文件是 hdl_graph_slam.yaml
,它包含了项目的各种参数设置。例如:
hdl_graph_slam:
enable_floor_detection: false
enable_gps: false
enable_imu_acc: false
enable_imu_ori: false
# 其他参数设置
这些参数用于控制项目的不同功能模块,如地面检测、GPS、IMU加速度和IMU方向等。
通过这些配置文件,用户可以根据实际需求调整项目的运行参数。
hdl_graph_slam3D LIDAR-based Graph SLAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hd/hdl_graph_slam