关于hdl_graph_slam的安装与实现
安装步骤还是参考github相应的教程一步一步执行。
源码所需要的ros功能包依赖:
geodesy
nmea_msgs
pcl_ros
ndt_omp
for indigo
sudo apt-get install ros-indigo-geodesy ros-indigo-pcl-ros ros-indigo-nmea-msgs(此处原为pcl_ros,但执行报错改为pcl-ros)
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git
之后进行g20的安装:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
git checkout a48ff8c42136f18fbe215b02bfeca48fa0c67507
(此处可能会报错,根据报错提示,改为git checkout -b a48ff8c42136f18fbe215b02bfeca48fa0c67507)
mkdir build && cd build
cmake …-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE //一个空格两点(不知为啥总是三个点)
make
sudo make install
之后下载master分支的hdl源码进行catkin_make。
在以上过程中可能会出现cmake版本等级不够,需要3.1以上,中间进行了一次cmake升级,由于之前升级cmake时也有好几回报错,记录一下升级过程:
1.$ sudo apt-get install build-essential
2.$ wget http://www.cmake.org/files/v3.11/cmake-3.11.3.tar.gz
3.$ tar xf cmake-3.11.3.tar.gz
4.$ cd cmake-3.11.3
5. ./configure --prefix=/usr //配置选择安装路径
(这句很关键,前几次均使用仅为./configure,导致查询cmake版本时报错:could not find CMAKE_ROOT!!!)
6.$ make
7.$ sudo make install
8.$cmake --version
显示cmake版本为3.11.3即可。
全部安装完成后,下载录制的bag包,按照github上hdl_graph_slam教学步骤运行,即可得出结果。