关于hdl_graph_slam的安装与实现

关于hdl_graph_slam的安装与实现

安装步骤还是参考github相应的教程一步一步执行。
源码所需要的ros功能包依赖：
geodesy
nmea_msgs
pcl_ros
ndt_omp

for indigo

sudo apt-get install ros-indigo-geodesy ros-indigo-pcl-ros ros-indigo-nmea-msgs（此处原为pcl_ros，但执行报错改为pcl-ros）

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git

之后进行g20的安装：
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
git checkout a48ff8c42136f18fbe215b02bfeca48fa0c67507
（此处可能会报错，根据报错提示，改为git checkout -b a48ff8c42136f18fbe215b02bfeca48fa0c67507）
mkdir build && cd build
cmake …-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE //一个空格两点（不知为啥总是三个点）
make
sudo make install

之后下载master分支的hdl源码进行catkin_make。
在以上过程中可能会出现cmake版本等级不够，需要3.1以上，中间进行了一次cmake升级，由于之前升级cmake时也有好几回报错，记录一下升级过程：
1.$ sudo apt-get install build-essential
2.$ wget http://www.cmake.org/files/v3.11/cmake-3.11.3.tar.gz
3.$ tar xf cmake-3.11.3.tar.gz
4.$ cd cmake-3.11.3
5. ./configure --prefix=/usr //配置选择安装路径
（这句很关键，前几次均使用仅为./configure，导致查询cmake版本时报错：could not find CMAKE_ROOT!!!）
6.$ make
7.$ sudo make install
8.$cmake --version
显示cmake版本为3.11.3即可。

全部安装完成后，下载录制的bag包，按照github上hdl_graph_slam教学步骤运行，即可得出结果。