OpenCR 开源控制模块教程

OpenCR 开源控制模块教程

OpenCRSoftware for ROS Embedded board (a.k.a. OpenCR). OpenCR means Open-source Control Module for ROS.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/OpenCR

项目介绍

OpenCR 是 Open-source Control Module for ROS 的缩写，它是一个为 ROS 嵌入式系统开发的完全开源的硬件和软件控制模块。OpenCR 提供了包括电路图、PCB 设计文件、物料清单（BOM）以及固件源代码在内的所有资源，这些资源都是免费分发给用户和 ROS 社区的。OpenCR 板内部集成了强大的 STM32F7 系列芯片，基于 ARM Cortex-M7 架构，带有浮点运算单元，适用于高性能的嵌入式应用。

项目快速启动

要快速启动 OpenCR 项目，首先需要安装 OpenCR 包。以下是详细步骤：

1. 安装 OpenCR 包 打开 Arduino IDE，进入 工具 -> 板 -> 板管理器，在搜索框中输入 "OpenCR"，找到由 ROBOTIS 提供的 OpenCR 包并安装。

   # 在 Arduino IDE 中安装 OpenCR 包
   Tools -> Board -> Boards Manager -> Search for "OpenCR" -> Install
   

2. 选择 OpenCR 板 安装完成后，在 工具 -> 板 列表中选择 OpenCR 板。

3. 端口设置 确保 OpenCR 通过 USB 连接到电脑，然后在 工具 -> 端口 中选择对应的端口（例如 /dev/ttyACM0）。

   # 选择端口
   Tools -> Port -> /dev/ttyACM0
   

4. 上传程序 编写一个简单的 Arduino 程序，例如一个 LED 闪烁程序，然后上传到 OpenCR 板。

   void setup() {
     pinMode(13, OUTPUT);
   }
   
   void loop() {
     digitalWrite(13, HIGH);
     delay(1000);
     digitalWrite(13, LOW);
     delay(1000);
   }
   

应用案例和最佳实践

OpenCR 广泛应用于各种机器人项目中，特别是 TurtleBot3 和 ROBOTIS OP3 等知名机器人平台。这些项目展示了如何利用 OpenCR 的高性能和开源特性来实现复杂的机器人控制和导航任务。最佳实践包括：

• TurtleBot3：使用 OpenCR 作为核心控制模块，结合 ROS 实现自主导航和避障。
• ROBOTIS OP3：利用 OpenCR 控制人形机器人的动作和姿态，实现动态平衡和复杂动作序列。

典型生态项目

OpenCR 作为 ROS 生态系统的一部分，与多个相关项目紧密集成，包括：

• OpenCM 9.04：另一个由 ROBOTIS 开发的嵌入式控制模块，与 OpenCR 协同工作。
• Dynamixel SDK：用于控制 Dynamixel 系列电机的软件开发包，与 OpenCR 配合使用。
• TurtleBot3：一个基于 ROS 的小型移动机器人平台，核心使用 OpenCR。
• OpenManipulator：一个开源的机械臂项目，利用 OpenCR 实现精确控制。

通过这些项目的集成和应用，OpenCR 展示了其在 ROS 生态系统中的重要地位和广泛的应用潜力。

OpenCRSoftware for ROS Embedded board (a.k.a. OpenCR). OpenCR means Open-source Control Module for ROS.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/OpenCR