干货来了！选择控制器之前，一定不能错过的知识。

精挑细选，却往往不合心意？

看来看去，却久久拿不定主意？

如果你曾经陷入挑选控制器的僵局之中，如果你还在为了如何挑选一款合适的控制器而茫然，那么今天这篇文章，可以给你带来不小的帮助。

更新了那么多的技术类、产品介绍类的文章，今天，我们来点干货，帮助你快速解决选择控制器的问题。

今天咱们要介绍的控制器分别是：opencm9.04A/C  + opencm485扩展板；CM-530；CM-700；OpenCR1.0

在对他们进行对比分析之前，我们还按照老规矩，先来了解一下这些控制器。

 

控制器 · 简介

opencm9.04A/C

——opencm9.04是一款开源控制器，在32bit ARM Cortex-M3下运行，软硬件都是开源的。

——可使用3针连接器控制ROBOTIS舵机，支持TTL通讯。通过3针端口实现DYNAMIXEL XL-320控制。

——使用USB数据线（Mircro-B）将程序下载到板子上。

——用户可以选择使用ROBOTIS RoboPlus软件或者ROBOTIS OpenCM IDE，允许用户使用C/C++。用于商业开发程序的JTAG/SWD终端。

（注意：OpenCM 9.04-C与B拥有同样的功能，已经取代B，且C上设计的2个TTL端口用来连接控制AX系列舵机。）

OpenCM485扩展板

OpenCM485扩展板连接OpenCM9.04控制器，支持连接通讯方式为RS-485和TTL的舵机。电池插头也能连接控制器，如锂电池，同样SMPS连接器也可以。有一个大范围的输入电压连接其他舵机和大扭矩工业舵机。

CM-530控制器

——CM-530是一款包含CPU，TTL通讯板，状态LDE等，输入按钮，GPI/O端口的控制器。

——兼容AX和MX系列舵机。

——支持蓝牙和Zigbee通讯模块。

——通过BC和USB连接通讯。

CM-700控制板

——CM-700控制器包含一个CPU和TTL、RS485通讯电路。他是一个控制器模块带有ZIG-110连接器

——需要USB下载器LN-101来实现通讯（单独购买），不能连接BIOLOID串口线BSC-10。

——使用CM-700不能单独控制Dynamixels舵机或其他外设，需要配合SUB板一起使用。

——）CM-700SUB板集合了电源插孔、插件口、开关及5针外设添加线路等单元。

——用户可以根据自己的需要设计自己的SUB板布局。

OpenCR1.0控制器

——OpenCR1.0控制器（用于ROS的开源控制模块）是一款内置的机器人开源控制器，从ARM Cortex-M7阵容中获得强大的嵌入式单片机。

——OpenCR1.0包含软硬件，图表，PCB Gerber, BOM和固件等的源代码。

——是一款主控制器，用于教育ROS平台TB3产品，对外开源。

——支持RS-485和TTL用于控制Dynamixels舵机，并且提供UART,CAN和多种其他通讯环境。

——支持Arduino IDE等开发工具

——优势是能够更好的与SBC (单片机)共同操作

——提供各种基于ROS平台的独有源代码，便于用户更大化的使用OpenCR1.0开发ROS平台。

对比 · 开发平台

通过上面的简介，相信你已经了解到这些控制器的基本信息，那么，接下来让我们对比一下，它们的不同之处，以便你在选择控制器时能够更加精确。首先，我们先从开发平台上做一个比较。

对比 · 接线端子

开发平台的不同我们一目了然，那么，接下来就是接线端子的不同了。

opencm9.04A/C  + opencm485扩展板：

CM-530控制器：

CM-700控制器：

OpenCR1.0控制器：

选择指南 · 适用舵机

做完这一系列的对比，接下来就要说一说，该如何选择这些控制器，它们又适用于什么舵机呢。

可配转换器 · 连接线

这里要说一下，我们上述的几个控制器，在可配转换器和连接线上是没有不同的，也就是说，是可以通用的。

可配转换器：

1、U2D2转接器+PHB供电转接板+电源SMPS

2、智能佳USB转接器

连接线：

3P线适用于MX或AX系列舵机

X3P或X4P适用于X系列舵机

TTL通讯用X3P， 485通讯用X4P

对比 · 编程界面

控制器的不同，它的编程界面自然也会有所差别。

opencm9.04A/C  + opencm485扩展板

CM-530控制器

CM-700控制器

OpenCR1.0控制器

实用案例 · 代表机器人

如果你觉得，这几个控制器的对比已经让你在选择控制器时有了一定的辨别，但是还不够生动的话，那接下来这个对比，就是比较生动的了，我们来看看，这些控制器都是用在哪些机器人上的。

opencm9.04A/C  + opencm485扩展板

CM-530控制器

CM-700控制器

OpenCR1.0控制器

看完这篇文章里的对比，你是不是对挑选控制器更加精准了呢？再也不用害怕在挑选控制器的时候出现“选择困难症”了。如果你即将选择一个控制器，请记住，阅读并收藏本文章，对你一定会有帮助哦。