开源项目 lidar-camera-fusion 使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
目录结构
lidar-camera-fusion/
├── config/
│ ├── config.yaml
│ └── ...
├── launch/
│ ├── fusion.launch
│ └── ...
├── scripts/
│ ├── main.py
│ └── ...
├── src/
│ ├── lidar_processing.py
│ ├── camera_processing.py
│ └── ...
├── README.md
└── ...
目录介绍
- config/: 存放项目的配置文件,如
config.yaml
。 - launch/: 存放项目的启动文件,如
fusion.launch
。 - scripts/: 存放主要的脚本文件,如
main.py
。 - src/: 存放源代码文件,如
lidar_processing.py
和camera_processing.py
。 - README.md: 项目说明文档。
2. 项目的启动文件介绍
fusion.launch
<launch>
<arg name="config_file" default="$(find lidar_camera_fusion)/config/config.yaml"/>
<node pkg="lidar_camera_fusion" type="main.py" name="lidar_camera_fusion" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
</node>
</launch>
启动文件介绍
- fusion.launch: 该文件用于启动项目的主节点
main.py
,并加载配置文件config.yaml
。
3. 项目的配置文件介绍
config.yaml
lidar:
topic: "/velodyne_points"
frame_id: "velodyne"
camera:
topic: "/camera/image_raw"
frame_id: "camera"
fusion:
method: "depth_based"
output_topic: "/fusion_output"
配置文件介绍
- config.yaml: 该文件包含了 LiDAR 和相机的主要配置参数,如话题名称、帧ID以及融合方法等。
通过以上内容,您可以了解并使用 lidar-camera-fusion
项目的基本结构和配置。希望这份教程对您有所帮助!