ROS2 Launch 项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
目录结构
ros2/launch/
├── CHANGELOG.rst
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
├── launch/
│ ├── __init__.py
│ ├── actions/
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── ...
│ ├── frontend/
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── ...
│ ├── ...
├── setup.py
├── test/
│ ├── __init__.py
│ ├── ...
目录介绍
CHANGELOG.rst
: 记录项目的变更日志。CONTRIBUTING.md
: 贡献指南,指导如何为项目贡献代码。LICENSE
: 项目的许可证。README.md
: 项目的基本介绍和使用说明。launch/
: 核心目录,包含启动文件和相关模块。actions/
: 包含启动动作的实现。frontend/
: 包含前端处理逻辑。
setup.py
: 项目的安装脚本。test/
: 包含项目的测试代码。
2. 项目的启动文件介绍
启动文件
在 launch/
目录下,主要的启动文件是 __init__.py
和 actions/
目录下的文件。
启动文件介绍
__init__.py
: 初始化文件,定义了启动模块的基本结构和导入路径。actions/
: 包含具体的启动动作实现,如启动节点、设置参数等。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件
在 launch/
目录下,配置文件通常是 launch/
目录下的 .launch
文件。
配置文件介绍
.launch
文件: 定义了启动的具体配置,包括要启动的节点、参数设置等。
以上是 ROS2 Launch 项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。