Ros_Qt5_Gui_App 教程

Ros_Qt5_Gui_App 教程

Ros_Qt5_Gui_AppROS human computer interface based on Qt5(基于Qt5的ROS人机交互界面)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/Ros_Qt5_Gui_App

1. 项目目录结构及介绍

项目的根目录结构如下：

Ros_Qt5_Gui_App/
├── CMakeLists.txt           # 主CMake构建文件
├── include/                  # 头文件
│   └── qnode.hpp              # Qt节点的头文件
├── src/                      # 源代码文件
│   ├── main.cpp               # 应用主入口文件
│   └── qnode.cpp              # Qt节点的实现文件
├── resources/                # 资源文件
└── scripts/                  # 脚本文件

这个项目是基于Qt5和ROS的人机交互界面应用程序，src/main.cpp 是主程序的起点，src/qnode.cpp包含了与ROS接口交互的部分，include/qnode.hpp定义了相关的类。

2. 项目的启动文件介绍

main.cpp

该文件是整个应用程序的起点，它负责初始化Qt应用程序，并调用QNode来连接到ROS系统。例如，你会看到QApplication的实例化以及QNode对象的创建，QNode将会订阅和发布ROS话题。

int main(int argc, char **argv)
{
    QApplication app(argc, argv);
    QNode qnode(argc, argv); // 初始化ROS节点
    return app.exec();
}

qnode.cpp

qnode.cpp文件包含了与ROS的交互逻辑，如初始化ROS节点、订阅话题、服务处理等。QNode类可能扩展自QObject，以便利用Qt信号和槽机制与其他Qt部件通信。

3. 项目的配置文件介绍

该项目没有特定的配置文件，但可能涉及以下几个方面：

• CMakeLists.txt: 这是项目的主要CMake配置文件，它指定了编译规则、链接的库（如OpenCV和ROS），以及如何构建可执行文件。当设置ROS相关的属性，如find_package(ROSCpp REQUIRED)来查找ROS的核心库时，这会帮助构建与ROS的关联。

• resources/*: 可能包含图标和其他资源文件，这些文件可以通过Qt的资源系统加载到应用程序中。

• scripts/*: 可能包含辅助脚本，如启动或自动化测试的脚本。

要运行项目，你需要执行以下步骤：

1. 确保ROS环境已激活并设置了相应的版本（如Kinetic、Melodic等）。
2. 通过Git克隆项目到本地：git clone https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App.git
3. 进入项目目录：cd Ros_Qt5_Gui_App
4. 创建构建目录并进入：mkdir build && cd build
5. 根据你的ROS版本运行相应的构建脚本：bash ../build_ros{1,2}.sh
6. 最后，通过运行./ros_qt5_gui_app启动应用程序。

注意，如果你遇到编译问题，确保所有依赖项已正确安装，并清理之前的构建缓存重试。如果需要自定义配置，可以在CMakeLists.txt中进行修改。

Ros_Qt5_Gui_AppROS human computer interface based on Qt5(基于Qt5的ROS人机交互界面)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/Ros_Qt5_Gui_App