使用Qt5为Ros项目添加GUI界面

开发ROS程序的过程中，有时需要给程序加一个Qt界面以方便操作，对于一个刚刚创建的ROS程序来说，添加qt界面需要对cmakelist.txt文件配置很多东西，许多人难就难在不会修改对应的cmakelist.txt文件上，下面是我根据网上资料整理的一份ROS+Qt5的工程创建方法，包括了从创建一个最基础的ros空间到添加界面的全过程。

系统环境：ubuntu16.04
ros版本：kinetic
编程语言：c++
qt及qtcreator版本如下图：

前提要求：

QtCreator能够编译ROS程序。即启动后能够找到ros环境变量。

步骤：

1、创建一个空的ros空间。
根据ros官网的基础教程，你可以自己指定一个目录，建立一个空文件夹，叫做catkin_qt，之后的所有操作都将在这个文件夹下，不会在别处生成多余的文件。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
//这是来自ros官网的最基础操作，此时即将会拥有一个空的ros程序包，但里面还没有创建任何程序

2、创建一个普通的ros程序。
进入src目录，执行下面的命令，该命令创建一个最基本的空ros程序，

catkin_creat_pkg qt_app roscpp std_msgs 

此时并没有任何cpp文件生成，需要自己添加一个包含main函数的cpp文件
新建一个包含main函数的极其简单的cpp文件，我们这里取名为qt_app_node.cpp，放在了src目录下，还自己写了一个头文件qt_app_node.h，放在了include/qt_app目录下