Kuka LWR 开源项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
kuka-lwr/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── docs/
│ ├── index.md
│ └── ...
├── src/
│ ├── main.cpp
│ └── ...
├── include/
│ └── kuka_lwr/
│ └── ...
├── config/
│ ├── default.yaml
│ └── ...
└── test/
└── ...
- CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
- LICENSE: 项目的开源许可证文件。
- README.md: 项目的介绍和基本使用说明。
- docs/: 项目文档目录,包含项目的详细文档。
- src/: 项目的源代码目录,包含主要的程序文件。
- include/: 项目的头文件目录,包含项目的接口定义。
- config/: 项目的配置文件目录,包含项目的配置文件。
- test/: 项目的测试代码目录,包含项目的测试用例。
2. 项目的启动文件介绍
在 src/
目录下,主要的启动文件是 main.cpp
。这个文件是项目的入口点,负责初始化系统、加载配置文件并启动主要的应用程序逻辑。
// src/main.cpp
#include <iostream>
#include "kuka_lwr/kuka_lwr.h"
int main(int argc, char** argv) {
// 初始化Kuka LWR系统
KukaLWR kuka;
kuka.init();
// 加载配置文件
kuka.loadConfig("config/default.yaml");
// 启动主循环
kuka.run();
return 0;
}
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,主要的配置文件是 default.yaml
。这个文件包含了项目的各种配置参数,例如机器人控制参数、传感器配置等。
# config/default.yaml
robot:
name: "Kuka LWR"
payload: 7.0 # kg
weight: 16.0 # kg
control:
mode: "position"
frequency: 100 # Hz
sensors:
enable: true
types: ["force", "torque"]
- robot: 定义机器人的基本参数,如名称、负载和重量。
- control: 定义控制模式和控制频率。
- sensors: 定义传感器是否启用以及传感器的类型。
通过修改这个配置文件,用户可以自定义项目的运行参数,以适应不同的应用场景。