Kuka LWR 开源项目使用教程

Kuka LWR 开源项目使用教程

kuka-lwr Software related to the KUKA LWR 4+: for real and for simulation. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ku/kuka-lwr

1. 项目的目录结构及介绍

kuka-lwr/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── docs/
│   ├── index.md
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── include/
│   └── kuka_lwr/
│       └── ...
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
└── test/
    └── ...

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和基本使用说明。
• docs/: 项目文档目录，包含项目的详细文档。
• src/: 项目的源代码目录，包含主要的程序文件。
• include/: 项目的头文件目录，包含项目的接口定义。
• config/: 项目的配置文件目录，包含项目的配置文件。
• test/: 项目的测试代码目录，包含项目的测试用例。

2. 项目的启动文件介绍

在 src/ 目录下，主要的启动文件是 main.cpp。这个文件是项目的入口点，负责初始化系统、加载配置文件并启动主要的应用程序逻辑。

// src/main.cpp
#include <iostream>
#include "kuka_lwr/kuka_lwr.h"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化Kuka LWR系统
    KukaLWR kuka;
    kuka.init();

    // 加载配置文件
    kuka.loadConfig("config/default.yaml");

    // 启动主循环
    kuka.run();

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，主要的配置文件是 default.yaml。这个文件包含了项目的各种配置参数，例如机器人控制参数、传感器配置等。

# config/default.yaml
robot:
  name: "Kuka LWR"
  payload: 7.0  # kg
  weight: 16.0  # kg

control:
  mode: "position"
  frequency: 100  # Hz

sensors:
  enable: true
  types: ["force", "torque"]

• robot: 定义机器人的基本参数，如名称、负载和重量。
• control: 定义控制模式和控制频率。
• sensors: 定义传感器是否启用以及传感器的类型。

通过修改这个配置文件，用户可以自定义项目的运行参数，以适应不同的应用场景。

kuka-lwr Software related to the KUKA LWR 4+: for real and for simulation. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ku/kuka-lwr