库卡 KUKA 机器人仿真软件sim pro 教程

软件简介

1.1sim pro 功能

1、预测工作周期
2、创建离线程序
3、模拟复杂的工作单元构思

1.2 sim pro 特点

1、高清视频输出
2、3D-PDF
3、碰撞检测
4、2D图形

示教

1.夹笔

a、先点程序-（若要写程序、左上角点动）
准备工作：
1、创建工具坐标系， 步骤：
a、选中机器人，右下角的点动
b、基座表
工具坐标–选一个tooldate1–右《选择》–点左上角《捕捉》–夹具>>两点法（设置+Y）对齐轴
点完，坐标系选物体–点左上角《点动》，在点重置回位（|<<） 创建完成。
2、设置初始姿态
a、点动—选机器人–调整6轴关节值—悬浮窗的设置下方—保存姿态
3、编程（左侧作业图下方为指令）
（ps:PTP指令能避让奇点，除非要求直线用slin。否则用PTP。）
a、存点：再点ptp，保存
b、避免奇点，添加子程序，将奇点拖进
c、再捕捉（程序里的左上角）–2点法–取消设置方向–再点笔的两点–在调工具使与笔平行（检查是否存在碰撞）
（ps：1.开始左侧捕捉-改位置用，同对齐 2.开始右侧捕捉-设原点3.程序里的左上角，