TurtleBot RRT 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
TurtleBot RRT 项目的目录结构如下:
turtlebot_rrt/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── launch
│ └── rrt_exploration.launch
├── package.xml
├── scripts
│ ├── rrt_exploration.py
│ └── rrt_utils.py
└── src
└── rrt_node.cpp
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的CMake配置文件。LICENSE
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目的基本介绍和使用说明。launch/
: 存放启动文件的目录。rrt_exploration.launch
: 用于启动RRT探索任务的启动文件。
package.xml
: 项目的依赖和元数据信息。scripts/
: 存放Python脚本的目录。rrt_exploration.py
: 实现RRT探索算法的主要脚本。rrt_utils.py
: 辅助工具脚本。
src/
: 存放C++源代码的目录。rrt_node.cpp
: 实现RRT节点的C++源代码。
2. 项目的启动文件介绍
rrt_exploration.launch
该启动文件用于启动RRT探索任务,其主要内容如下:
<launch>
<node pkg="turtlebot_rrt" type="rrt_node" name="rrt_node" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(find turtlebot_rrt)/config/params.yaml"/>
</node>
<node pkg="turtlebot_rrt" type="rrt_exploration.py" name="rrt_exploration" output="screen"/>
</launch>
启动文件介绍
<node pkg="turtlebot_rrt" type="rrt_node" name="rrt_node" output="screen">
: 启动RRT节点,输出日志到屏幕。<rosparam command="load" file="$(find turtlebot_rrt)/config/params.yaml"/>
: 加载配置文件params.yaml
。
<node pkg="turtlebot_rrt" type="rrt_exploration.py" name="rrt_exploration" output="screen"/>
: 启动RRT探索脚本,输出日志到屏幕。
3. 项目的配置文件介绍
params.yaml
该配置文件位于config/
目录下,主要包含RRT算法的参数设置,其内容如下:
rrt:
max_iterations: 1000
goal_bias: 0.05
step_size: 0.1
goal_tolerance: 0.05
配置文件介绍
max_iterations
: RRT算法的最大迭代次数。goal_bias
: 目标偏向概率,控制算法探索目标点的频率。step_size
: 步长,控制RRT树的生长步长。goal_tolerance
: 目标容忍度,控制到达目标点的容忍范围。
以上是TurtleBot RRT 开源项目的详细教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助!