TurtleBot RRT 开源项目教程

TurtleBot RRT 开源项目教程

turtlebot_rrtRapidly Exploring Random Tree (RRT) global path planning plugin for ROS Kinetic Kame项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot_rrt

1. 项目的目录结构及介绍

TurtleBot RRT 项目的目录结构如下：

turtlebot_rrt/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── launch
│   └── rrt_exploration.launch
├── package.xml
├── scripts
│   ├── rrt_exploration.py
│   └── rrt_utils.py
└── src
    └── rrt_node.cpp

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• launch/: 存放启动文件的目录。
  • rrt_exploration.launch: 用于启动RRT探索任务的启动文件。
• package.xml: 项目的依赖和元数据信息。
• scripts/: 存放Python脚本的目录。
  • rrt_exploration.py: 实现RRT探索算法的主要脚本。
  • rrt_utils.py: 辅助工具脚本。
• src/: 存放C++源代码的目录。
  • rrt_node.cpp: 实现RRT节点的C++源代码。

2. 项目的启动文件介绍

rrt_exploration.launch

该启动文件用于启动RRT探索任务，其主要内容如下：

<launch>
  <node pkg="turtlebot_rrt" type="rrt_node" name="rrt_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find turtlebot_rrt)/config/params.yaml"/>
  </node>
  <node pkg="turtlebot_rrt" type="rrt_exploration.py" name="rrt_exploration" output="screen"/>
</launch>

启动文件介绍

• <node pkg="turtlebot_rrt" type="rrt_node" name="rrt_node" output="screen">: 启动RRT节点，输出日志到屏幕。
  • <rosparam command="load" file="$(find turtlebot_rrt)/config/params.yaml"/>: 加载配置文件params.yaml。
• <node pkg="turtlebot_rrt" type="rrt_exploration.py" name="rrt_exploration" output="screen"/>: 启动RRT探索脚本，输出日志到屏幕。

3. 项目的配置文件介绍

params.yaml

该配置文件位于config/目录下，主要包含RRT算法的参数设置，其内容如下：

rrt:
  max_iterations: 1000
  goal_bias: 0.05
  step_size: 0.1
  goal_tolerance: 0.05

配置文件介绍

• max_iterations: RRT算法的最大迭代次数。
• goal_bias: 目标偏向概率，控制算法探索目标点的频率。
• step_size: 步长，控制RRT树的生长步长。
• goal_tolerance: 目标容忍度，控制到达目标点的容忍范围。

以上是TurtleBot RRT 开源项目的详细教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

turtlebot_rrtRapidly Exploring Random Tree (RRT) global path planning plugin for ROS Kinetic Kame项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot_rrt