探索未来导航技术：FAST-LIVO - 快速紧耦合稀疏直接激光雷达-惯性视觉里程计

探索未来导航技术：FAST-LIVO - 快速紧耦合稀疏直接激光雷达-惯性视觉里程计

FAST-LIVOA Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST-LIVO

在探索机器人和自动驾驶领域中，精确的实时定位是至关重要的。今天，我们为您带来了一项创新的开源项目——FAST-LIVO。这是一个快速、紧密耦合且基于稀疏直接法的LiDAR-Inertial-Visual里程计系统，旨在提供前所未有的精度、效率和鲁棒性。

系统架构与技术创新

FAST-LIVO的独特之处在于其融合了两个直接量测的子系统：一个视觉惯性里程计（VIO）子系统和一个激光惯性里程计（LIO）子系统。LIO子系统将新扫描的原始点云注册到增量构建的地图上，而不需要提取特征点。每个地图点还附带有图像补丁，这些补丁随后被用于VIO子系统中，通过最小化直接光度误差来对新图像进行配准，无需提取任何视觉特征。

项目由郑纯然、朱清岩和徐威等优秀贡献者共同开发，并已在arXiv发表论文，被IROS2022接受。

应用场景与优势

FAST-LIVO适用于各种环境，包括室内、户外以及无人机自主导航。通过硬同步实现的LiDAR、IMU和相机数据集成，该系统在超过2TB的数据验证中表现出色，即使在极具挑战性的传感器失效场景下也能保持稳定性能。

• 极致精度：达到像素级别的定位精度，超越现有的技术标准。
• 高效执行：作为第一个适用于全自主无人机导航的LIVO系统，它展示了无与伦比的效率。
• 高度鲁棒：经过大量复杂和退化的场景测试，验证了其在多种条件下的可靠性。

开发与运行准备

要运行FAST-LIVO，您需要安装Ubuntu 16.04到20.04版本以及ROS。此外，还要确保装有PCL、Eigen、OpenCV、Sophus库和Vikit。还要安装Livox的ROS驱动程序以便接收LiDAR数据。

源码构建与运行

简单几步即可构建并运行该项目：

1. 克隆仓库
2. 使用catkin_make构建
3. 编辑配置文件以设置参数
4. 运行LiDAR、IMU和相机的话题
5. 可选择运行提供的示例数据或用自己的数据集运行

改进版即将发布

FAST-LIVO团队正在努力推出升级版FAST-LIVO2，预计会带来更显著的提升，巩固其在准确度、效率和鲁棒性方面的领先地位。

对于硬件同步方案、STM32源代码、硬件接线指南以及传感器ROS驱动程序感兴趣的开发者，可以参考LIV_handhold项目。

FAST-LIVO不仅是学术研究的理想工具，也是商业应用中的有力解决方案。我们鼓励所有对此感兴趣的技术爱好者尝试并利用这个强大的平台，推动未来导航技术的进步。

最后，我们感谢所有为这个项目做出贡献的人，特别是FAST-LIO2和SVO2.0的开发者，以及Livox Technology的支持。如果您在使用过程中遇到问题，请联系郑纯然（zhengcr@connect.hku.hk）获取技术支持。

该源代码遵循GPLv2许可，仅供学术使用。如需商业用途，请联系 Fu Zhang (fuzhang@hku.hk)。

开始您的冒险旅程吧！

[FAST-LIVO]: https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO
[FAST-LIVO2]: https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2
[LIV_handhold]: https://github.com/sheng00125/LIV_handhold

FAST-LIVOA Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FAST-LIVO