开源项目速览：港大最新研发激光雷达惯性视觉里程计系统FAST-LIVO（即将开源）

1、项目简介

香港大学最新研发了一种快速激光雷达惯性视觉里程计系统FAST-LIVO，它建立在两个紧密耦合的直接里程计子系统上：VIO子系统和LIO子系统。LIO子系统将新扫描的原始点注册到增量构建的点云地图，然后在VIO子系统中使用这些图像块。本系统支持多线旋转激光雷达和具有完全不同扫描模式的新兴固态激光雷达，并且可以在Intel和ARM处理器上实时运行。

2、项目信息

• 开源地址：https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO
• 论文下载地址：https://arxiv.org/abs/2203.00893
• 项目附带视频原位于YouTube，为使观看方便已将其移步至B站，附带视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV19b4y1H7gd/