FAST-LIVO: 快速紧耦合的稀疏直接激光-惯性-视觉里程计
1. 项目基础介绍和主要编程语言
FAST-LIVO 是一个快速且紧耦合的稀疏直接激光-惯性-视觉里程计系统,由香港大学(HKU)的MARS实验室开发。该项目主要使用 C++ 编程语言,并依赖于ROS(Robot Operating System)进行开发和运行。
2. 项目核心功能
FAST-LIVO 系统构建在两个紧耦合且直接的里程计子系统之上:
- VIO子系统(视觉惯性里程计):通过最小化直接光度误差来对齐新图像,无需提取任何视觉特征(如ORB或FAST角点特征)。
- LIO子系统(激光惯性里程计):将新扫描的原始点(而非特征点,如边缘或平面)注册到增量构建的点云地图中。地图点附加有图像块,这些图像块在VIO子系统中用于对齐新图像。
3. 项目最近更新的功能
- 2024年7月3日:宣布即将发布 FAST-LIVO2,该版本在精度(像素级)、效率(首个应用于全自主无人机导航的LIVO系统)和鲁棒性(通过超过2TB的数据验证,在多种退化激光和相机场景中表现出色)方面有显著提升。
- 2023年12月7日:发布了一个详细的步骤指南,用于Livox Mid-360/Avia与相机之间的硬同步。
通过这些更新,FAST-LIVO 项目不仅在技术上取得了显著进展,还为社区提供了更多的实用工具和资源,进一步推动了激光-惯性-视觉融合技术的发展。