探索未知，尽在Livox-Mapping：一体化激光雷达惯性导航系统

探索未知，尽在Livox-Mapping：一体化激光雷达惯性导航系统

Livox-MappingAn all-in-one and ready-to-use LiDAR-inertial odometry system for Livox LiDAR项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Livox-Mapping

项目简介

Livox-Mapping是一个专为Livox激光雷达设计的全方位、即插即用的LiDAR-Inertial Odometry系统。该项目基于LIO-Livox开源框架构建，强化了前端的定位性能，并增加了多项创新功能，如环闭检测、地面约束等，以提升地图构建的准确性和稳定性。

技术剖析

Livox-Mapping不仅继承了LIO-Livox的核心优势，还引入了以下关键特性：

1. 环闭检测(Loop Closure Detection)

我们采用了ScanContext技术进行环闭检测，从而在大型环境中有效地弥补扫描匹配中的累积误差，实现在大范围内的精准定位。

2. 地面约束(Ground Constrain)

借鉴hdl_graph_slam，我们添加了地面约束来避免Z轴上的漂移问题，这在传统的LOAM算法中是一大挑战。

3. 多Rosbags地图合并(Map Merging from Multiple

Livox-MappingAn all-in-one and ready-to-use LiDAR-inertial odometry system for Livox LiDAR项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Livox-Mapping