【Livox-Mapping】使用docker运行

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Livox-Mapping

Livox-Mapping使用Livox固态激光雷达，实现实时激光雷达-惯性里程计。
链接: github.com/PJLab-ADG/Livox-Mapping

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使用作者提供的docker image创建容器并运行Livox-Mapping

经历一系列编译失败，决定还是使用docker。

1. 下载镜像

docker pull siyuanhuang95/livox_slam:release

查看镜像

docker images

看到下载的镜像siyuanhuang95/livox_slam

2. 创建容器

docker run --gpus all -it -p 3316:22 --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY" siyuanhuang95/livox_slam:release /bin/bash

• 有需要的话，将本地文件夹挂载到容器里面，使用-v，像这样：

-v /home/stephen/livox_mapping:/home/livox

查看创建的容器，CONTAINER_ID之后会用到

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一些docker基础指令

• 停止容器

# 主机
docker stop CONTAINER_ID
# 容器内
exit

• 重启容器

docker restart CONTAINER_ID

• 执行容器

docker exec -it CONTAINER_ID bash

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3. 容器中编译功能包

3.1 编译安装Livox-SDK

下载

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

编译Livox-SDK

cd Livox-SDK
mkdir build
cd build && cmake ..
make
sudo make install

3.2 下载编译livox_ros_driver

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
catkin_make

3.3 下载编译Livox-Mapping

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PJLab-ADG/Livox-Mapping.git
cd ..
catkin_make

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笔者直接拷贝下载好的文件到挂载的文件夹中了，如果你像我一样，操作如下：

3.1 准备文件

将文件拷贝到挂载的本地文件夹

3.2 编译安装Livox-SDK

cd Livox-SDK
mkdir build
cd build && cmake ..
make
sudo make install

3.3 编译livox_ros_driver

在容器中进入挂载的文件夹，然后编译

cd livox_ros_driver/
catkin_make

• 因为livox_ros_driver没有在ros工作空间中编译，而且编译Livox-Mapping的时候，需要先source一下livox_ros_driver，为了避免每次执行都需要source：

在主机中新建终端，允许所有用户都能访问

xhost +

在容器中

gedit ~/.bashrc

末尾添加以下命令，

source /{你挂载的文件夹地址}/livox_ros_driver/devel/setup.bash

3.4 编译Livox-Mapping

在容器中进入挂载的文件夹，然后编译

cd Livox-Mapping/
catkin_make

同样的，在bashrc添加命令

source /{你挂载的文件夹地址}/Livox-Mapping/devel/setup.bash

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4. 运行Livox-Mapping

4.1 启动livox-mapping

roslaunch livox_mapping livox_mapping.launch save_path:="PATH_TO_SAVE_SLAM_POSE_RESULT"

4.2 启动livox_odometry

新终端

docker exec -it CONTAINER_ID bash

roslaunch livox_odometry livox_odometry.launch save_path:="PATH_TO_SAVE_ODOM_RESULT_in_txt"

4.3 播放rosbag

新终端

docker exec -it CONTAINER_ID bash

rosbag play YOUR_ROSBAG.bag

最后生成的PCD地图在

～/Livox-Mapping/src/SC-PGO/PCD

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另外

• 使用livox_ros_driver采集数据的时候，有两种数据格式可选，自定义的msg和pointcloud2:

分别使用

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch 

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch 

Livox-Mapping使用的是自定义的msg，使用第一个launch，采集数据的时候不要弄错。