3D 扩散策略：基于简单3D表示的泛化视觉运动策略学习

3D 扩散策略：基于简单3D表示的泛化视觉运动策略学习

3D-Diffusion-Policy[RSS 2024] 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/3d/3D-Diffusion-Policy

项目介绍

3D 扩散策略（DP3） 是一种新颖的视觉模仿学习方法，它将3D视觉表征的力量融入到扩散政策中——一类条件行动生成模型。这项工作针对复杂技能学习中的挑战，即通常需要大量的人类示范才能实现稳健且泛化的学习。DP3的核心在于利用3D视觉来增强其决策过程，从而在模拟和真实世界的多样化任务中展示出显著的效果，包括高维和低维控制任务，并保持了实际应用中的推断速度。

项目快速启动

要开始使用DP3，首先确保你的开发环境已安装Python和其他必要的依赖库。以下是基本的快速启动步骤：

# 克隆项目仓库
git clone https://github.com/YanjieZe/3D-Diffusion-Policy.git

# 进入项目目录
cd 3D-Diffusion-Policy

# 安装项目所需的Python包
pip install -r requirements.txt

# 查看并准备配置文件，一般位于`configs/task`目录下。
# 根据你的具体任务调整配置。
vim configs/task/your_task_config.py

# 开始训练你的政策，假设我们有一个名为'my_task'的任务
python scripts/train_policy.sh --config configs/task/my_task_config.py

请注意，具体命令和配置可能需要根据最新的仓库说明进行调整。

应用案例和最佳实践

实例一：Bunny-VisionPro

DP3在《Bunny-VisionPro: 实时双臂熟练远程操作用于模仿学习》中展示了其在处理复杂的双臂长时间任务中的效能，如远程进行精细操作。

实例二：EquiBot

在论文《EquiBot: SIM(3)-等变扩散策略对于通用及数据高效学习》中，DP3被证明能有效地折叠衣物，展示了其在特定领域任务上的高度成功和数据效率。

最佳实践

• 环境配置：确保所有依赖项与项目兼容，特别是深度学习框架和版本。
• 配置微调：针对特定任务仔细调整配置文件中的超参数。
• 模拟测试：在仿真环境中充分测试策略，以验证其泛化能力。
• 逐步迁移至现实世界：从模拟过渡到真实环境时，逐步校准和优化策略，考虑硬件限制与真实世界噪声。

典型生态项目

DP3项目不仅自身强大，还鼓励社区探索和扩展其应用。例如：

• ManiCM 展示了通过一致性模型实现的实时3D扩散策略在机器人操纵中的应用，强调了DP3在提高实时性方面的潜力。

这些扩展项目和应用案列共同构建了围绕DP3的生态，推动了机器人学与自动化领域的前沿发展。

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本教程提供了对3D Diffusion Policy项目的概览、快速启动指南、应用实例以及对其生态系统的简要介绍，旨在帮助开发者和研究者迅速上手并深入探索这一强大的模仿学习技术。

3D-Diffusion-Policy[RSS 2024] 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/3d/3D-Diffusion-Policy