ROS 2 RMW层 for Eclipse Cyclone DDS 使用教程

ROS 2 RMW层 for Eclipse Cyclone DDS 使用教程

rmw_cycloneddsROS 2 RMW layer for Eclipse Cyclone DDS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_cyclonedds

1. 项目的目录结构及介绍

rmw_cyclonedds/
├── CODEOWNERS
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
├── shared_memory_support.md
├── rmw_cyclonedds_cpp/
│   ├── include/
│   │   └── rmw_cyclonedds_cpp/
│   │       └── *.hpp
│   ├── src/
│   │   └── *.cpp
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
└── ...

• CODEOWNERS: 定义了项目的主要维护者。
• CONTRIBUTING.md: 提供了贡献指南。
• LICENSE: 项目的许可证，Apache-2.0。
• README.md: 项目的主要介绍文档。
• shared_memory_support.md: 共享内存支持的相关文档。
• rmw_cyclonedds_cpp/: 主要代码目录，包含头文件、源文件、CMake构建文件和包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在ROS 2中，启动文件通常是.launch.py或.launch.xml文件，用于定义和启动节点。对于rmw_cyclonedds，启动文件可能位于launch/目录下，但在这个项目中没有明确的启动文件目录。通常，你可以使用以下命令启动节点：

ros2 launch <package_name> <launch_file_name>

3. 项目的配置文件介绍

rmw_cyclonedds的配置文件主要涉及环境变量和Cyclone DDS的URI配置。以下是一些关键的配置步骤：

环境变量配置

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

Cyclone DDS URI配置

export CYCLONEDDS_URI='<Tracing><Verbosity>trace</><Out>stderr</></>'

或者将输出重定向到日志文件：

export CYCLONEDDS_URI='<Tracing><Verbosity>trace</><Out>/var/log/cyclonedds_$[CYCLONEDDS_PID].log</></>'

这些配置文件和环境变量设置可以帮助你调整和优化Cyclone DDS的行为。

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以上是基于rmw_cyclonedds项目的基本使用教程，涵盖了目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

rmw_cycloneddsROS 2 RMW layer for Eclipse Cyclone DDS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_cyclonedds