AprilTag ROS2 节点使用教程

金斐茉

于 2024-09-14 07:23:30 发布

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AprilTag ROS2 节点使用教程

apriltag_ros ROS2 node for AprilTag detection 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/apr/apriltag_ros

1. 项目介绍

apriltag_ros 是一个用于 AprilTag 检测的 ROS2 节点。AprilTag 是一种视觉基准标记，广泛用于机器人和计算机视觉领域，用于定位和姿态估计。该项目利用 AprilTag 库来检测图像中的 AprilTag，并发布其姿态、ID 和其他元数据。

该项目的主要功能包括：

订阅经过校正的图像流，并检测图像中的 AprilTag。
发布检测到的 AprilTag 的姿态信息到 /tf 主题。
发布检测到的 AprilTag 的详细信息到 detections 主题。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

确保你已经安装了 ROS2，并且设置好了工作空间。以下是快速启动步骤：

# 创建并初始化工作空间
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

# 克隆项目到工作空间
git clone https://github.com/christianrauch/apriltag_ros.git

# 安装依赖
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

# 构建项目
colcon build --packages-select apriltag_ros

# 设置环境变量
source install/setup.bash

2.2 运行节点

使用以下命令启动 apriltag_node 节点：

ros2 run apriltag_ros apriltag_node --ros-args \
  -r image_rect:=/camera/image \
  -r camera_info:=/camera/camera_info \
  --params-file `ros2 pkg prefix apriltag_ros`/share/apriltag_ros/cfg/tags_36h11.yaml

2.3 配置文件

配置文件 tags_36h11.yaml 定义了 AprilTag 的参数，例如图像传输格式、标签家族、标签大小等。以下是一个示例配置文件：

apriltag:
  ros__parameters:
    image_transport: raw
    family: 36h11
    size: 1.0
    profile: false
    detector:
      threads: 1
      decimate: 2.0
      blur: 0.0
      refine: 1
      sharpening: 0.25
      debug: 0