apriltag_ros 订阅节点，订阅位姿消息

最新推荐文章于 2023-12-20 16:01:05 发布

原创最新推荐文章于 2023-12-20 16:01:05 发布 · 1.6k 阅读

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#mfc #c语言 #c++

本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下，使用C++编写一个apriltag_ros订阅节点。通过`rostopic list`和`rostopic type`命令找到并识别`/tag_detections`话题，该话题类型为`apriltag_ros/AprilTagDetectionArray`。代码中展示了如何订阅此话题并解析消息，提取标签位置信息。在CMakeLists.txt中添加必要的依赖项以解决头文件找不到的问题。

关于apriltag_ros订阅内容网上参考资料较少，整理了一下过程中踩的坑，给大家排一下雷。
参考文章古月居参考链接

1.环境

ubuntu 18.04
ROS  melodic

2.代码

#include "ros/ros.h"
#include "apriltag_ros/AprilTagDetectionArray.h"
#include "iostream"

using namespace std;

ros::Subscriber ar_sub_;
 
class Localizer
{
public:
  Localizer(ros::NodeHandle& nh)
  {
      ar_sub_ = nh.subscribe<apriltag_ros::AprilTagDetectionArray>("/tag_detections", 1, &Localizer::number_callback, this);
  }

  void number_callback(const apriltag_ros::AprilTagDetectionArray::ConstPtr& msg)
  {
      if(msg->detections.size()>0)
      {
             float getX = msg->detections[0].pose.pose.pose.position.x;
	    	 cout<<"Point position:"<<endl;
	    	 cout<<"cam_getX: "<<getX<<endl;    }
    	 else 
  	{cout<<"未检测到tag"<<endl;}
  	 }
};

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv,"apriltag_detector_subscriber");
    ros::NodeHandle node_obj;
    Localizer localizer(node_obj);    
    ROS_INFO("节点开始");
    ros::spin();
    return 0;
}

3.代码解析，CMake配置

头文件

#include "ros/ros.h"
#include "apriltag_ros/AprilTagDetectionArray.h" //apriltag_ros 头文件要包含
#include "iostream"

此时如果报找不到相关头文件
要去改CMakeLists.txt 文件
在find_package处加入相关的功能包即可
除此之外，其他配置如下所示

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  apriltag_ros//需加入的ros包
)
add_executable(apriltag_sub src/apriltag_sub.cpp)
add_dependencies(apriltag_sub  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(apriltag_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)