本文档详细介绍了在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下，如何配置和使用Apriltags2 ROS包进行标签检测。首先从GitHub下载并编译源码，然后设置摄像头话题，调整参数如tag_id和size，最后启动相关节点以运行检测。通过监控特定话题，可以查看Apriltags2的检测结果。
apriltags２的运行很简单，主要就是几个参数的设定问题记录一下。
ubuntu 16.04
ros kinetic
一、准备
１、apriltags2可以在 https://github.com/dmalyuta/apriltags2_ros.git 下载，下载后放到catkin_ws工作目录下。
编译：
cd
cd catkin_ws
catkin_make
２、运行摄像头驱动，如果没有摄像头驱动或者没有标定摄像头，请参考：https://blog.csdn.net/weixin_43331257/article/details/82932904
若摄像头准备好继续。
二、修改参数
１、修改launch文件里的摄像头topic的名称：
打开apriltags_ros/launch文件价下的continuous_detection.launch
这里的参数根据自己摄像头发布的topic修改，和摄像头的topic一致才能订阅到摄像头的图像信息。
２、tag_id和size的设定
打开apriltags_ros/config文件价下的tags.yaml文件，添加需要检测的id、size、na
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
1765
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
