Humanoid Control 教程

Humanoid Control 教程

humanoid-controlA humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/humanoid-control

1. 项目目录结构及介绍

该项目的目录结构如下：

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├── assets          # 存放资源文件的目录
├── docs            # 文档相关材料
├── phc             # 主要的人形控制代码库
├── poselib         # 用于姿态处理的库
├── runs            # 存储运行结果的地方
└── scripts          # 各种脚本，包括数据下载和启动脚本
    ├── gitignore      # Git 忽略规则
    ├── LICENSE        # 许可证文件
    ├── MUJOCO_LOG.TXT  # MuJoCo 日志文件
    ├── README.md      # 项目读我文件
    └── ...             # 其他辅助脚本

• assets: 包含项目运行所需的各种静态资源。
• docs: 提供了项目相关的文档和说明。
• phc: 人形控制器的核心代码所在，实现了高保真度的动作模仿。
• poselib: 库，用于处理和解析人体姿态数据。
• runs: 存储每次运行的结果，例如日志或模型。
• scripts: 含有各种实用脚本，如数据下载、环境设置等。

2. 项目启动文件介绍

项目没有明确指定一个单一的启动文件，但通常在 scripts 目录下的脚本可以用来初始化或运行项目。例如，可能存在一个用于训练或演示的 Python 脚本。具体哪个是启动脚本，需要查看 README.md 文件或其他相关文档来确定。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件在项目中可能以 .yaml 或 .json 等格式存在，它们用于设置参数并调整系统行为。这些配置文件通常位于根目录下，或者被包含在 scripts 或 config 的子目录中。它们包含了如物理模拟参数、网络超参数、数据处理选项等关键设置。

由于项目没有提供具体的配置文件示例，你需要检查项目源码或文档以找到确切的位置和内容。在实际操作前，务必仔细阅读文档，理解每个参数的意义并根据需求进行适当的修改。

以上就是对开源项目 humanoid-control 的目录结构、启动文件和配置文件的基本介绍。为了获得更详细的指导，建议参照项目仓库中的 README.md 文件和其他文档资料。

humanoid-controlA humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/humanoid-control