OCS2 入门教程（一）

已于 2025-04-17 21:38:43 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 MATLAB 机器人与控制系统应用 文章标签： 机器人 自动驾驶 ROS OCS2 最优控制 机器人控制 人工智能
于 2023-12-17 15:20:37 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/135044675
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OCS2 是一个针对切换系统优化控制的 C++ 工具箱，适用于机器人任务，包括路径约束处理和 URDF 模型支持。它提供了高效算法如 SLQ、iLQR 和 SQP，并具有 ROS 接口。工具箱包含自动微分工具，确保在有限计算能力的机器人应用中实现数值稳定和高效控制。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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目录

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前言 - 概述

0.1 如何使用 OCS2 工具箱？

0.2 许可证

0.3 荣誉

0.4 引用 OCS2

0.5 视频教程

0.6 相关出版物

一、安装

1.1 前提条件

1.1.1 源代码

 1.1.2 依赖

1.1.3 可选依赖项

1.2 安装

1.2.1 创建程序库

1.2.2 构建本文档

前言 - 概述

        OCS2 是专为切换系统优化控制（Optimal Control for Switched Systems，OCS2）定制的 C++ 工具箱。该工具箱提供以下算法的高效实现：

  • SLQ：连续时间域约束 DDP
  • iLQR：离散时域约束 DDP
  • SQP：基于 HPIPM 的多重打靶算法
  • IPM： 基于非线性内点法的多重搜索算法
  • SLP：基于 PIPG 的顺序线性规划算法

        部分翻译：

英文 中文
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OCS2 入门教程（七）- CartPole
weixin_46300916的博客
08-30 408
这段代码定义了一系列参数和配置，用于控制一个名为CartPole的系统的动态行为。其中包括CartPole系统的参数（如质量、长度等），SQP优化算法的配置， rollout（系统动态模拟）的配置，MPC（模型预测控制）的配置，初始状态和状态、控制、目标权重矩阵，以及最终目标状态。这些参数和配置将用于控制CartPole系统的运动。这段代码描述了一个模型预测控制（MPC）问题的详细配置，应用在经典的 CartPole 平衡任务上。
OCS2 入门教程（六）- Double Integrator
weixin_46300916的博客
01-21 2402
双积分器示例是我们最简单的问题。它模拟了一个沿 x 方向移动的一维点质量。模型是线性的，成本函数是二次函数。目标点通过参考管理器模块设置为二次成本。
Ubuntu20.04：OCS2安装
m0_52545777的博客
07-08 3754
在安装之前，建议你的虚拟机硬盘空间大些本人的虚拟机内存设置的8GB，硬盘内存设置的200G（目的就是方便以后，毕竟当初安装虚拟机时费了好大的劲才安装好）
OCS2 1. 安装和测试
black0moonlight的博客
01-27 1196
ocs
桥介数物-OCS2安装以及Hunter双足机器人仿真环境配置-补充
ySyfai的博客
03-02 530
最后第三步可以将ocs2编译得到的cmake文件添加到环境变量，也可以将下面命令加入.bashrc文件中，这样每次打开一个新终端都会将ocs2相关文件添加到环境变量中。我自己本人rosrun用不了，下载有版本冲突，直接rqt命令也可以启动运行。，就是视频中的交互面板。
OCS2 入门教程（二）
weixin_46300916的博客
01-04 2224
我们在此简要说明您为解决具体问题而应用 OCS2 所需的步骤。根据安装页面的描述，我们已经假定您已经成功安装了程序库。
OCS2 是一个针对切换系统最优控制（OCS2）的 C++工具箱
最新发布
cxyhjl的博客
03-14 1038
OCS2（Optimal Control for Switched Systems）是一个用 C++ 编写的工具箱，由苏黎世联邦理工学院（ETH Zürich）的 Robotic Systems Lab（RSL）团队开发，旨在解决机器人和复杂动态系统中的最优控制问题。它结合了先进的算法、用户友好的接口和实时性支持，是机器人研究和应用的理想选择。在实际案例中，OCS2 被用于 ANYmal C（四足机器人）结合 4 自由度机械臂的实时 MPC 任务，展示了其在大规模系统中的能力。
OCS2 入门教程（三）- 最优控制模块
weixin_46300916的博客
01-05 2116
在本页中，我们将为您提供如何定义 MPC 问题的一些提示。在 OCS2 中，OptimalControlProblem 结构定义了优化问题的主要组成部分，即动力学、成本和约束条件。除此之外，您可能还希望为 MPC 提供一些参考轨迹、预定义模式计划（用于切换系统）和其他外部信息，如模型参数的更新（如在自适应控制设置中）、环境地图（如用于避免碰撞的 SDF 地图）等。所有这些都可以借助参考管理器（ReferenceManager）和求解器同步模块（SolverSynchronizedModule）来实现。
OCS2 入门教程（五）- 从 URDF 到 OCP、配置求解器、MPC - Net
weixin_46300916的博客
01-09 2766
阻碍 MPC 在机器人任务中广泛应用的主要挑战之一是设置最优控制问题的负担。OCS2 提供了多个辅助类，用于定义一些常用模型、成本和约束条件，以减轻这一问题。为此，OCS2 提供了多个第三方软件包接口，如 RobCoGen、CppADCodeGen、Pinocchio 和 HPP-FCL。我们在此重点介绍 Pinocchio 接口。本页讨论的所有软件包都可以在元软件包 ocs2_pinocchio 中找到。
ocs2安装
zvivi521的专栏
03-22 1002
ocs2下载过程中，网络老是断开。
OCS2工具箱
BigDavid123的博客
11-06 2013
(1)最优控制实时系统(2)C++库：fast MPC 在高维系统(3)提供了一个统一接口：先进的优化控制求解器(4)提供了ROS接口，Python接口，通过CppADCodeGen实现自动区分和代码生成，与 Pinocchi等高性能刚体库的接口(5)缓存友好：运动学和动力学能被快速计算并且重用在cost,约束，dynamics…
OCS-2：数字半模块化合成器-项目开发
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OCS-2是一种模拟风格的合成器。 体积小巧但功能强大且灵活，可提供令人难以置信的音质！
OCS2::ocs2_centroidal_model_质心动量模型
penuel
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1. ModelHelperFunctions.cpp 1.1 updateCentroidalDynamics() : 质心动力学更新 template <typename SCALAR_T> void updateCentroidalDynamics(PinocchioInterfaceTpl<SCALAR_T>& interface, const Centr...
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OCS2功能包安装经验
tuck_frump的博客
03-29 2253
1，系统是ubuntu20吗？原作者只在这个系统上测试过，其它系统可能会出问题。个人实测Ubuntu20.04可用，Ubuntu18.04及一下都不能用。 2，你的电脑之前有没有配置过其它的环境变量，可能影响到你现在安装的这个包了？我试过重装了全新的Ubuntu20.04后，只配置ocs2一个包，没遇到太多问题。 3，一部分包编译失败并不影响其它包，比如他的example，所以不用强求所有包全部通过编译 4，安装过程中把报错信息复制到google上搜一下大多能找到，一般都是需要手动安装依赖； 5..
学习ROS2第一天—新手笔记（humble版本）
2302_81479776的博客
09-19 1326
———今早七点达到实验室，吃了早饭收拾了一下现在07：24开始学习————
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weixin_42179833的博客
03-14 1265
OCS2 例程代码解析- Quadrotor
OCS2 2. unitree a1/go1 mpc控制
black0moonlight的博客
01-18 1307
首先在controller manager 中激活legged controller，随后激活joint state controller。第二种需要将cmd vel清零，随后使用rviz中的2D nav goal设定目标点。建议先设置一个机器人附近的点，让狗站起来再设定其他的导航点。在rqt中插入各种组件，rviz和vel控制，controller manager等插件。tip:在控制器和步态设定完毕后，输入一个较小的cmd vel就可以让狗站立。随后在rqt的界面可以开始控制。
hunter_bipedal_control ocs2安装配置
zvivi521的专栏
03-26 423
在ocs2同级目录下，将hunter_bipedal_control源码包放进来，然后执行。
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