sonar-SLAM 项目使用教程

sonar-SLAM 项目使用教程

sonar-SLAMUnderwater SLAM for robots with multibeam sonar项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/so/sonar-SLAM

1. 项目的目录结构及介绍

sonar-SLAM 项目的目录结构如下：

sonar-SLAM/
├── bruce_msgs/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── scripts/
├── bruce_slam/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config/
│   ├── launch/
│   ├── package.xml
│   ├── src/
│   └── include/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md

目录结构介绍

• bruce_msgs/: 包含项目自定义的消息类型。

  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • package.xml: ROS 包的元数据文件。
  • scripts/: 包含自定义消息的脚本文件。

• bruce_slam/: 包含 SLAM 算法的主要代码。

  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • config/: 包含配置文件。
  • launch/: 包含启动文件。
  • package.xml: ROS 包的元数据文件。
  • src/: 包含源代码文件。
  • include/: 包含头文件。

• .gitignore: Git 忽略文件配置。

• LICENSE: 项目许可证文件。

• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

在 bruce_slam/launch/ 目录下，有多个启动文件，用于启动不同的 SLAM 功能。以下是一些主要的启动文件：

• slam.launch: 启动基本的 SLAM 功能。
• mapping.launch: 启动地图构建功能。
• localization.launch: 启动定位功能。

启动文件示例

以 slam.launch 为例：

<launch>
  <arg name="config_file" default="$(find bruce_slam)/config/default.yaml"/>
  <node pkg="bruce_slam" type="slam_node" name="slam_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
  </node>
</launch>

该启动文件定义了一个参数 config_file，并启动了一个名为 slam_node 的节点，加载了配置文件 default.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

在 bruce_slam/config/ 目录下，有多个配置文件，用于配置 SLAM 算法的参数。以下是一些主要的配置文件：

• default.yaml: 默认配置文件。
• mapping.yaml: 地图构建配置文件。
• localization.yaml: 定位配置文件。

配置文件示例

以 default.yaml 为例：

sensor:
  sonar:
    topic: "/sonar/image"
    frame_id: "sonar_link"

slam:
  resolution: 0.1
  max_range: 50.0
  min_range: 0.5

该配置文件定义了传感器和 SLAM 算法的相关参数，如传感器话题、坐标系、分辨率、最大和最小测量范围等。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 sonar-SLAM 项目。希望这份教程对您有所帮助！

sonar-SLAMUnderwater SLAM for robots with multibeam sonar项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/so/sonar-SLAM