获取点云数据进行三维重建
首先解决一下rviz报错的问题
又遇到了这个问题：
ros中启动rviz显示段错误，核心以转储问题_ros rviz启动报错-
终端输入：
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
解决：
后续：获取点云数据进行重建
This method employs the scan matching paradigm to align scans using dead-reckoning as an initial guess. Point clouds for ICP are generated by converting sonar images to in-plane clouds. Note that this system is 3DOF and we assume fixed depth motion.
该方法采用扫描匹配范例，使用航位推算作为初始猜测来对准扫描。ICP的点云是通过将声纳图像转换为面内云来生成的。注意，该系统是3DOF的，并且我们假设固定深度运动。
——jake 3991/sonar-SLAM：用于多波束声纳机器人的水下SLAM
ROS：bag数据包内容提取——雷达点云数据和imu数据_rosbag数据提取-
ROS学习篇（七）rostopic消息记录、回放、转.txt_ros topic 记录-
博主也是初学者，很多概念还不清楚，根据名字感觉feature应该是特征点，cloud应该是点云。但是在之后的操作中发现cloud话题中没有信息，所以暂且用feature代替点云，进行可视化（见下文）
下图中planer map部分的图像在最开始运行的时候并没有出现，不知道为什么，看着像是我想要的点云
feature extraction的点是特征点，按理来说把特征点都拿出来进行可视化，应该也能得到相似的形状
但是最终结果是一个扇形，看着就很奇怪，搞不懂
1.看一下有关于点云的topic
rosbag info /home/ubuntu/catkin_ws/data/sample_data.bag
在数据回放的时候：新建终端，在终端输入：
rostopic list -v
暂定topic是/bruce/slam/slam/cloud（错误的）
可以看到。rosbag info 中显示的话题和rostopic list显示的话题不太一样
2.保存pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <xxxxxx.bag> <topic> <output_directory>
# <xxxxxx.bag>指读取的bag数据包的名字
# <topic>指bag数据包雷达点云数据对应的topic名称
# <output_directory>指输出过程中所创建的目录名称，得到的pcd格式的雷达点云数据放在此目录下
报错bag包里没有需要的topic，尝试从原bag包里提取topic/重新录制bag：
- 提取其中的数据成立新的bag包，失败：
- 尝试重新录制bag：
rosbag record -a # -a表示录制所有节点发布的话题
可以看到应该是之前提取的topic不对，本来就没有信息，应该提取/bruce/slam/feature_extraction/feature
博主也是小白，不明白为什么这些topic没有信息，按理来说feature可能是特征点而cloud才是点云，但是下文先把feature当点云用
rosbag record -O feature /bruce/slam/feature_extraction/feature
可以看到点云数据已经提取到新bag包里了，然后转换成pcd文件：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd /home/ubuntu/catkin_ws/data/feature.bag /bruce/slam/feature_extraction/feature /home/ubuntu/catkin_ws/data/pcd
3.点云可视化
HuangCongQing/点云可视化：可视化点云可视化（open3D，mayavi，rviz（ros），PCL等）
可视化代码来自点云库PCL学习——点云的格式、PCD文件的打开和显示_viewpoint pcd 点云修该获取视点-
CMakeLists来自ubuntu20.04安装pcl_ubuntu20.04 pcl1.12+vtk9.1+qt6-
多线程操作 GUI 程序崩溃_most likely this is a multi-threaded client and xi-
点云拼接代码来自如何将多个.pcd文件合并为一个包含点云数据的.pcd文件(python)？-腾讯云开发者社区-腾讯云
c++在linux系统下实现获取目录下所有文件名操作
好奇怪，怎么会是这个样子，获取的数据有问题
#include "iostream"
#include <pcl/io/pcd_io.h> //pcd读写文件
#include <pcl/point_types.h> //点类型文件
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
// 记得增加在Opencv头文件位置之后
#include <X11/Xlib.h>
#include <unistd.h>
#include <cstring>
#include <vector>
#include <algorithm>
#include <dirent.h>
using namespace std;
typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr CloudType;
int main()
{
XInitThreads();
//将所有pcd文件放进vector
vector<CloudType> pcdArray;
// 定义一个点云指针
CloudType cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
CloudType out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
const char *st="/home/ubuntu/catkin_ws/data/pcd/";
DIR *dir = opendir(st);
struct dirent* d_ent=NULL;
string filePath = "/home/ubuntu/catkin_ws/data/pcd/";
string p;
int i = 0;//跳过前两个文件名. ..
long long int c = 0;//统计所有点个数
while ((d_ent = readdir(dir)) != NULL)
{
i++;
if(i <= 2) continue;// . ..
p.assign(filePath).append(d_ent->d_name);
cout << p << " ";
//加载点云并判定是否加载成功
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(p, *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("could not read file test.pcd\n");
return(-1);
}
cout << cloud->points.size() << endl;
c += cloud->points.size();
*out += *cloud;
}
cout << "共" << i-1 << "个pcd文件" << endl;
cout << "共" << c << "个点" << endl;
// Save the out file
pcl::io::savePCDFileASCII("out.pcd", *out);
//--------------------------------------------------------------若此步出错，可以注释掉合并的代码，直接进行显示（out.pcd已保存）
// pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/home/ubuntu/catkin_ws/data/cpp/build/out.pcd", *cloud);
//定义一个点云可视化对象
pcl::visualization::CloudViewer view("cloud_viewer");
//可视化点云
view.showCloud(out);
while (!view.wasStopped()) //等待
{
}
return 0;
}
/************************************************************
* Description:
* 获取dir目录下具有制定后缀名字的所有文件名，
* parameter:
* src_dir:目录路径，例如 "../test"
* ext:后缀名,例如".jpg"
* return；
* vector<string>：包含文件名的数组，
* ***********************************************************/
vector<string> GetFiles(const char *src_dir, const char *ext)
{
vector<string> result;
string directory(src_dir);
string m_ext(ext);
//printf("ext length:%d\n",m_ext.length());
// 打开目录, DIR是类似目录句柄的东西
DIR *dir = opendir(src_dir);
if ( dir == NULL )
{
printf("[ERROR] %s is not a directory or not exist!", src_dir);
return result;
}
// dirent会存储文件的各种属性
struct dirent* d_ent = NULL;
// linux每个目录下面都有一个"."和".."要把这两个都去掉
char dot[3] = ".";
char dotdot[6] = "..";
// 一行一行的读目录下的东西,这个东西的属性放到dirent的变量中
while ( (d_ent = readdir(dir)) != NULL )
{
// 忽略 "." 和 ".."
if ( (strcmp(d_ent->d_name, dot) != 0) && (strcmp(d_ent->d_name, dotdot) != 0) )
{
// d_type可以看到当前的东西的类型,DT_DIR代表当前都到的是目录,在usr/include/dirent.h中定义的
if ( d_ent->d_type != DT_DIR)
{
string d_name(d_ent->d_name);
//printf("%s\n",d_ent->d_name);
if (strcmp(d_name.c_str () + d_name.length () - m_ext.length(), m_ext.c_str ()) == 0)
{
// 构建绝对路径
//string absolutePath = directory + string("/") + string(d_ent->d_name);
// 如果传入的目录最后是/--> 例如"a/b/", 那么后面直接链接文件名
//if (directory[directory.length()-1] == '/')
// absolutePath = directory + string(d_ent->d_name);
//result.push_back(absolutePath);
result.push_back(string(d_ent->d_name));
}
}
}
}
// sort the returned files
sort(result.begin(), result.end());
closedir(dir);
return result;
}
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(success success.cpp)
target_link_libraries (success ${PCL_LIBRARIES})
target_link_libraries (success -lX11)
3.1配置pcl库（ros自带的有，暂无需配置）
下载|点云库 — Downloads | Point Cloud Library
安装完ROS后在文件管理里面搜索libpcl-common，看搜索结果中.so文件后面的版本号，可以确定ROS自带的PCL版本，按这个版本在Tags
· PointCloudLibrary/pcl · GitHub上面下载对应版本的完整的PCL库，按照11.
PCL的搭建-CSDN博客这里的流程进行安装就可以解决问题。
————Ubuntu20.04的ROS1与PCL库版本不兼容造成link时报“undefined reference to `pcl::visualization::CloudViewer”错误-
若想下载以前版本PCL文件，登录下方网址，寻找对应文件并解压：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
————Ubuntu 20.04安装PCL_ubuntu20.04安装pcl-
4.进行三维重建
获取了点云之后应该可以进行三维重建，目前还不会，待续
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