毕设记录：LOAM Livox算法实现过程以及一些注意事项

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

毕业设计使用的就是ubuntu16.04，以及Livox mid-40雷达，LOAM Livox算法，在此总结一下环境的配置，算法以及雷达使用，算是为自己的大学生活留下一点最后的痕迹。

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一、ubuntu16.04以及ROS Kinetic下载

1.ubuntu16.04下载

我是使用的双系统，所以就不介绍虚拟机上怎么运行的了，我也不太懂。
大体是和这位博主的文章一样（我当时参考的），我用的是ThinkPad E580，win10，后面还有下载后连不上网的问题（泪目）。
其中需要注意的几点，首先，下载镜像的软件我还是推荐Rufus，大家可以去网上下，比较清晰，明朗。（图是摘自这位博主的文章，他的我也做了一些参考）PS.别忘了提前格式化U盘

然后是分出空白磁盘，推荐是多一点，因为你也不知道你做的东西到底要多大，可能会下很多的配置包，以及各种数据库，但也不必200G，然后按照比例区分各模块。分出空白磁盘可以参考这篇文章。
第三点，推荐设置的密码简单一点，三个字母/数字就可以了，因为你在使用ubuntu的时候，比如下载更新组件，设置，启动根权限的很多时候，启动一个终端就要输一次密码，太长了不仅容易输错，还浪费时间。
第四点，就是坑爹的电脑下载后没有网卡驱动，连不了无线网，解决方法就是先连一个有线网，然后参考这篇文章的方法去做。

2.ROS Kinetic下载

提前有一句话要说，如果你也是想使用LOAM-Livox算法的，先更新cmake版本，要不在下载PCL的时候会报错，参考这篇文章。之所以要在这么之前说一下，主要是如果你按照教程删除了cmake，ROS也会完蛋，要重新下。大家更新完之后，别忘了

cmake --version

来确定一下自己的cmake版本。
接下来，大体就是根据 这篇博主的文章下载。
其中大部分人在sudo rosdep init这一步都会出现问题，强烈推荐去搜索鱼香ROS，真滴大佬，这里也给一篇参考。
最后记得一定要试一下小乌龟，祝大家都一次成功！

3.ubuntu重装

在进行实验的过程中，因为环境的配置会出现奇奇怪怪的问题，这样是因为ubuntu的系统是半开源的，你可能不小心误删了什么关键的东西，并且怎么找，上网怎么查，都找不出原因，解决不掉问题，这时候，只能说重装系统解君愁。
但是在重装系统的时候我也踩过一个坑，就是重新格式化磁盘，出现了打不开电脑的问题，最后也是稀里糊涂的在我同学的帮助下解决了这个问题。
后面的重装（没错，我重装了三四次），我都是选择的U盘重装，就是再次插入你前面做好的启动盘（恢复了的可以再做一个），里面会有一个选项是重装，然后再参考第一篇配置。

二、Livox mid-40雷达配置

1.奇特的供电方式

实验室导师给我的雷达组件，什么线都有，就是少了个电源线，并且这个雷达的电源线还很奇特，我去问了大疆的客服，他也说没有存货了，所以我最后把那个连接盒拆开，自己焊了两根线上去，并且找了一个符合供电要求的电压转换器，也算给大家提供一种思路。

2.雷达初始化设置

主要就是参考 这篇文章，大佬写的很详细，然后看看结果图，如果都差不多，那么恭喜，你已经可以成功的使用这个雷达了。

三、LOAM-Livox算法

首先，我要吐槽一下这个算法，虽然确实很nb，但是很多的功能我在复现的时候都没能完成（也可能是我比较菜）

1.LOAM-Livox算法下载

参考这位大佬的文章，我基本没出什么错误，但是在下载前有几个要强调的问题！！！看完再按照大佬的去下载！！
第一点，更新cmake，希望你没有漏掉这一步，要不你会在下载PCL时，漫长的等待后，收到错误提醒，十分搞心态。
第二点，ceres_solver、eigen3、pcl1.9的版本，按照大佬的就可以了，其中ceres_slover是1.14.0，eigen3是3.3.7，PCL是1.9.x，一定要注意版本！！！要不算法也是运行不了的！！
第三点，大佬创建的工作空间名字是loam_ws，实际上github上原作者用的是catkin_ws,所以你在看一些其他大佬的文章是他们启动的catkin_ws其实就是工作空间，不必太纠结。
第四点，在对照更改路径的的时候，一定要找全，有一些可能不太明显。
第五点，获取来自github的资源时，容易连接不上，或者很慢，可以在所需要的链接前加上

https://ghproxy.com/

一般就可以比较顺利的获得资源了。

2.LOAM-Livox算法启动

1.bag包启动：

先开一个终端

cd ~/loam_ws
source ~/loam_ws/devel/setup.bash
roslaunch loam_livox rosbag.launch

再起一个终端

rosbag play xxx.bag

xxx.bag就是你想运行的bag包。
PS.要注意，这必须是通过livox雷达录制的bag包，因为LOAM Livox算法是通过订阅livox雷达的相关节点来获取数据经行处理的，不同雷达获取数据的种类以及节点名都不一样，不能通用。
此外，因为LOAM-Livox算法的处理时间比较慢，这种方法可能是你使用算法的常用方法。

下面是录制bag包的方法：
打开一个终端，启动雷达

cd ws_livox
source ./devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

然后再起一个终端，开启录制

rosbag record -a

ctrl+c结束录制（如果不是这种方式结束，会导致bag包不可用，要经过修复，详情可以去自行去查）

2.实时建图

打开一个终端，启动算法

cd ~/loam_ws
source ~/loam_ws/devel/setup.bash
roslaunch loam_livox livox.launch

再起一个终端，启动雷达

cd ~/ws_livox
source ./devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

3.大场景以及回环检测

前面转到工作空间，source一下进行环境配置都是一样的，主要是launch的不一样

cd ~/loam_ws
source ~/loam_ws/devel/setup.bash
roslaunch loam_livox rosbag_largescale.launch

cd ~/loam_ws
source ~/loam_ws/devel/setup.bash
roslaunch loam_livox rosbag_loop_simple.launch
或者
roslaunch loam_livox rosbag_loop.launch

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总结

以上就是LOAM Livox算法的主要实现过程了，希望对大家有帮助。
如果有问题可以去CSDN上或者github的LOAM Livox部分的issue区看看有没有与自己问题类似的，多尝试。