Loam_Livox 开源项目使用教程

Loam_Livox 开源项目使用教程

loam_livoxA robust LiDAR Odometry and Mapping (LOAM) package for Livox-LiDAR项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/lo/loam_livox

1. 项目的目录结构及介绍

Loam_Livox 项目的目录结构如下：

loam_livox/
├── config/
│   ├── include/
│   └── tools/
├── launch/
├── pics/
├── rviz_cfg/
├── source/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── Tutorial_Mid-100.md
└── package.xml

目录结构介绍

• config/: 包含项目所需的配置文件和工具。
  • include/: 包含头文件。
  • tools/: 包含工具文件。
• launch/: 包含启动项目的 launch 文件。
• pics/: 包含项目相关的图片文件。
• rviz_cfg/: 包含 Rviz 配置文件。
• source/: 包含项目的源代码。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• Tutorial_Mid-100.md: 针对 Livox Mid-100 的教程。
• package.xml: ROS 包的描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要包含以下文件：

• livox.launch: 用于启动 Livox LiDAR 的算法。
• livox_lidar.launch: 用于启动 Livox ROS 驱动。

启动文件介绍

• livox.launch: 该文件用于启动 Loam_Livox 算法，处理 LiDAR 数据并进行定位和建图。
• livox_lidar.launch: 该文件用于启动 Livox ROS 驱动，接收 LiDAR 数据并进行预处理。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 config/ 目录下，包括以下文件：

• include/tools/config.h: 包含项目的配置参数。
• launch/livox.launch: 包含启动参数。

配置文件介绍

• config.h: 该文件包含项目的配置参数，如 LiDAR 的类型、数据处理参数等。
• livox.launch: 该文件包含启动参数，如节点名称、话题名称等。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 Loam_Livox 开源项目。

loam_livoxA robust LiDAR Odometry and Mapping (LOAM) package for Livox-LiDAR项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/lo/loam_livox