ROS_RTSP 项目使用教程

ROS_RTSP 项目使用教程

ros_rtspROS node to subscribe to an image and serve it up as a RTSP video feed.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros_rtsp

1. 项目的目录结构及介绍

ROS_RTSP 项目的目录结构如下：

ros_rtsp/
├── config/
├── include/
├── launch/
├── src/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── nodelet_plugins.xml
└── package.xml

各目录和文件的介绍如下：

• config/: 包含项目的配置文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• .gitignore: 指定 Git 版本控制系统忽略的文件和目录。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件，采用 Unlicense 许可证。
• README.md: 项目的说明文档。
• nodelet_plugins.xml: 节点插件配置文件。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要文件为 rtsp_streams.launch。该文件用于启动 RTSP 视频流服务。

<launch>
  <!-- 配置和启动 RTSP 视频流 -->
  <node name="ros_rtsp" pkg="ros_rtsp" type="ros_rtsp" output="screen">
    <!-- 配置参数 -->
    <rosparam file="$(find ros_rtsp)/config/streams.yaml" command="load"/>
  </node>
</launch>

该启动文件通过加载 config/streams.yaml 配置文件来启动 RTSP 视频流服务。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要文件为 streams.yaml。该文件用于配置 RTSP 视频流的参数。

# 示例配置
streams:
  stream1:
    type: "gstreamer"
    source: "v4l2src device=/dev/video0 ! videoconvert ! videoscale ! video/x-raw,framerate=15/1,width=1280,height=720"
    mountpoint: /front
    bitrate: 800

  stream2:
    type: "topic"
    source: /usb_cam0/image_raw
    mountpoint: /back
    caps: "video/x-raw,framerate=10/1,width=640,height=480"
    bitrate: 500

配置文件中定义了多个视频流，每个视频流包含以下参数：

• type: 视频流的类型，可以是 gstreamer 或 topic。
• source: 视频流的源，可以是 GStreamer 源或 ROS 话题。
• mountpoint: RTSP 视频流的挂载点。
• caps: 视频流的格式和参数。
• bitrate: 视频流的比特率。

通过修改该配置文件，可以添加、删除或修改视频流的参数，以满足不同的需求。

ros_rtspROS node to subscribe to an image and serve it up as a RTSP video feed.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros_rtsp